Performance analysis and optimization of parallel manipulators

　　并聯(lián)機(jī)器人具有剛度好、承載能力大、操作速度高等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械加工、運(yùn)動(dòng)模擬、高速分揀等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)是其應(yīng)用開發(fā)前的必要步驟。但是，移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)量綱的不一致導(dǎo)致大部分評(píng)價(jià)指標(biāo)缺乏物理意義，此外不同指標(biāo)間存在非線性強(qiáng)耦合關(guān)系，對(duì)正確、高效地開展并聯(lián)機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計(jì)造成極大困難。在國家自然科學(xué)基金杰出青年基金和重點(diǎn)項(xiàng)目的資助下，本書著者對(duì)以上問題進(jìn)行了長(zhǎng)期的深入研究，對(duì)各類并聯(lián)機(jī)器人性能評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行了深入解析，提出了綜合考慮多設(shè)計(jì)目標(biāo)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法與流程，并通過大量案例進(jìn)行驗(yàn)證。本書是著者在以上領(lǐng)域所取得成果的總結(jié)，可作為并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域工程設(shè)計(jì)和科研人員開展性能評(píng)價(jià)和尺度優(yōu)化的參考和依據(jù)。

　　李秦川，中國科協(xié)九大全國代表，國家杰出青年科學(xué)基金獲得者，浙江省優(yōu)秀教師，浙江省新世紀(jì)151人才工程重點(diǎn)資助培養(yǎng)人員。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)，在少自由度并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合、拓?fù)湫阅茉u(píng)價(jià)和自由度分析等方向形成特色，主持國家和省部級(jí)科研項(xiàng)目9項(xiàng)，發(fā)表論文40余篇，其中SCI論文16篇，SCI他引300余次，出版Springer專著1部，授權(quán)中國發(fā)明專利17件。