關節(jié)故障空間機械臂容錯運動控制技術

　　本書基于作者多年來承擔航天領域重大項目及其他國家級項目取得的研究成果，對空間機械臂的容錯運動控制等相關基本理論和方法進行系統(tǒng)且深入的介紹。本書共8章，主要內(nèi)容包括空間機械臂概述、空間機械臂的關節(jié)故障及容錯技術、關節(jié)故障空間機械臂數(shù)學模型、關節(jié)故障空間機械臂運動能力分析、關節(jié)鎖定故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節(jié)自由擺動故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節(jié)部分失效故障空間機械臂容錯運動控制策略以及空間機械臂容錯技術未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結(jié)合實際，可用于解決空間機械臂發(fā)生關節(jié)故障時涉及的相關技術問題。本書可作為高等學校機器人工程及相關專業(yè)研究生的教材，也可作為空間機械臂應用領域的研發(fā)人員及工程技術人員的參考書。

　　陳鋼 工學博士，北京郵電大學自動化學院副教授。現(xiàn)任空間機器人技術教育 部重點實驗室副主任，自動化學院機電教研中心副主任。長期從事空間機械臂規(guī)劃與控制研究工作，主要承擔我國空間站機械臂、嫦娥5號機械臂等重大專項空間機械臂規(guī)劃與控制等關鍵技術攻關工作。近年來，先后主持國家自然科學基金課題，教育 部博士點基金項目，載人航天預研項目以及航天院所委托項目等30多項。以第 一或通訊作者發(fā)表在國內(nèi)外重要刊物和學術會議上發(fā)表論文60余篇，其中SCI檢索20余篇；獲國家發(fā)明專利20余項；獲中國機械工業(yè)科技獎一等獎一項。