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內(nèi)容簡介

　　本書分基礎(chǔ)篇和進階篇。其中，基礎(chǔ)篇涵蓋了RobotStudio軟件仿真的基礎(chǔ)知識，主要包括涂膠路徑優(yōu)化與動態(tài)顯示、碼垛仿真與通用框架程序構(gòu)建、圖形化垛型生成軟件的制作、基于Smart組件的隨機位置物體抓取技術(shù)、視覺糾偏輸送鏈跟蹤仿真、各類外軸仿真與路徑優(yōu)化、各類機器人TCP自動標(biāo)定仿真、2D視覺標(biāo)定與仿真技術(shù)、3D視覺仿真以及復(fù)合機器人（AGV）的仿真等。進階篇則深入探討了機器人讀取G代碼與自動路徑生成、人工路徑復(fù)現(xiàn)技術(shù)、圖片輪廓識別的自動繪圖仿真、EGM協(xié)議的深度解析與上位機位置及速度控制、Python結(jié)合EGM與手勢控制、ROS控制ABB機器人的實現(xiàn)方法、基于RobotStudio SDK的Smart組件開發(fā)與OpenCV的聯(lián)合仿真技術(shù)、RobotStudio 20XX版本的新功能及Omnicore示教器App的開發(fā)、RobotWare Add-Ins的開發(fā)等高級內(nèi)容。

作者簡介

　　陳？t，浙江大學(xué)控制理論與控制工程（智能機器人方向）碩士研究生，現(xiàn)為ABB工業(yè)機器人資深應(yīng)用工程師，在工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與智能制造領(lǐng)域擁有超過5年的實戰(zhàn)經(jīng)驗。作為機器人自動化解決方案專家，他主導(dǎo)完成了汽車制造、3C電子、金屬加工等行業(yè)的20余個大型自動化項目，累計部署工業(yè)機器人設(shè)備超200臺套，特別擅長機器人工作站設(shè)計、離線編程（RobotStudio）及工藝調(diào)試。在技術(shù)專長方面，陳？t深耕機器人軌跡優(yōu)化與力控應(yīng)用，成功將視覺引導(dǎo)、數(shù)字孿生等先進技術(shù)應(yīng)用于實際產(chǎn)線，使某新能源汽車電池裝配線的生產(chǎn)效率提升35%。其主導(dǎo)開發(fā)的"多機器人協(xié)同焊接系統(tǒng)"獲得2022年ABB全球創(chuàng)新獎，相關(guān)技術(shù)已申請3項發(fā)明專利。作為ABB認(rèn)證培訓(xùn)講師（CRP認(rèn)證），陳？t累計為300 企業(yè)技術(shù)人員提供工業(yè)機器人操作、維護及高級編程培訓(xùn)。他善于將復(fù)雜的技術(shù)原理轉(zhuǎn)化為易懂的操作指南，培訓(xùn)學(xué)員覆蓋富士康、比亞迪等頭部制造企業(yè)。

圖書目錄

目錄
基礎(chǔ) 篇
第1章 RobotStudio介紹 1
1.1 用戶選項卡 1
1.2 鼠標(biāo)與鍵盤的使用 2
1.3 選擇與捕捉助手 3
1.4 坐標(biāo)系 3
第2章涂膠與噴漆 5
2.1 涂膠 5
2.1.1 創(chuàng)建工具 5
2.1.2 創(chuàng)建路徑 11
2.1.3 路徑顯示 29
2.1.4 固定式工具 36
2.2 噴漆 40
第3章機器人碼垛與拆垛 42
3.1 機器人碼垛 42
3.1.1 Equipment Builder 42
3.1.2 輸送鏈組件 43
3.1.3 機器人抓手組件 46
3.1.4 碼垛程序 48
3.1.5 完成工作站 49
3.1.6 更通用的碼垛程序框架 52
3.2 進階碼垛開發(fā) 56
3.2.1 圖形化垛型配置軟件 56
3.2.2 機器人程序 62
第4章隨機位置物體的抓取與裝箱 67
4.1 產(chǎn)生位置隨機的物體 67
4.2 物體位置數(shù)據(jù)與機器人交互 70
4.3 動態(tài)抓手 72
4.4 產(chǎn)品裝箱 76
4.5 裝有產(chǎn)品的箱子移動與消除 79
第5章輸送鏈跟蹤 84
5.1 創(chuàng)建輸送鏈跟蹤仿真 85
5.2 帶視覺的輸送鏈跟蹤仿真 90
5.2.1 輸送鏈上的隨機位置物料模擬 91
5.2.2 隊列功能 93
5.2.3 完成工作站 94
第6章外部軸 98
6.1 伺服焊槍 98
6.2 直線導(dǎo)軌 101
6.2.1 外軸位置自動插補 101
6.2.2 自定義導(dǎo)軌 102
6.3 XYZ型龍門架 105
6.4 變位機 108
6.4.1 單軸變位機 108
6.4.2 雙軸變位機 115
第7章 TCP標(biāo)定與視覺標(biāo)定 121
7.1 Probe標(biāo)定 121
7.2 單光電TCP校正 126
7.2.1 姿態(tài) 126
7.2.2 位置 131
7.3 十字激光 134
7.3.1 標(biāo)定原理 134
7.3.2 仿真實現(xiàn) 135
7.4 基于平面的TCP標(biāo)定 143
7.5 線激光標(biāo)定 145
7.5.1 通用線激光標(biāo)定原理介紹 145
7.5.2 仿真及實現(xiàn) 147
7.6 2D相機標(biāo)定 156
7.6.1 9點標(biāo)定 156
7.6.2 12點標(biāo)定 159
7.7 基于2D相機的TCP標(biāo)定 161
第8章 3D視覺與AGV聯(lián)合仿真 164
8.1 3D視覺的手眼標(biāo)定 164
8.2 3D相機修正機器人路徑 172
8.3 AGV復(fù)合機器人仿真 174
8.3.1 AGV與機器人仿真 174
8.3.2 2.5D修正路徑 178
進階篇
第9章機器人寫字與畫畫 184
9.1 讀取G代碼 184
9.2 板材噴號 188
9.3 基于PCSDK的人工路徑復(fù)現(xiàn) 190
9.4 圖片輪廓自動識別與繪圖 195
第10章 Externally Guided Motion 198
10.1 EGM介紹 198
10.2 通信協(xié)議解析 199
10.2.1 Google Protocol Buffers 199
10.2.2 EGM.proto解析 201
10.3 EGM的位置顯示 203
10.3.1 創(chuàng)建C#可用的ProtoBuf文件 203
10.3.2 上位機顯示EGM位置 204
10.4 EGM的位置與速度控制 208
10.4.1 位置控制 209
10.4.2 速度控制 213
10.5 Python使用EGM 216
10.6 基于MediaPipe的手勢控制 221
第11章 ROS與ABB機器人 227
11.1 ROS介紹 227
11.1.1 ROS 227
11.1.2 ROS2 228
11.2 ROS Kinetic 228
11.2.1 環(huán)境配置與項目搭建 228
11.2.2 路徑規(guī)劃實例 233
11.3 ROS Noetic 235
11.3.1 StateMachine Add-In 235
11.3.2 StateMachine Add-In介紹 236
11.3.3 機器人側(cè)配置 237
11.3.4 Ubuntu ROS配置 239
11.3.5 實例I：RWS 241
11.3.6 實例II：EGM控制機器人運動 243
第12章 RobotStudio Smart組件開發(fā) 246
12.1 RobotStudio SDK安裝 246
12.2 四元數(shù)與歐拉角轉(zhuǎn)換組件 248
12.3 讀取DH參數(shù) 252
12.4 最短距離組件 255
12.5 聯(lián)合OpenCV仿真 258
12.5.1 模擬相機拍照組件 258
12.5.2 基于OpenCV的識別與抓取系統(tǒng)實現(xiàn) 262
第13章 RobotStudio 20XX 269
13.1 新功能 269
13.1.1 顯示移動距離/設(shè)置移動距離 269
13.1.2 機器人工作空間導(dǎo)出功能 270
13.1.3 WorldZone可視化 270
13.1.4 自動避障路徑創(chuàng)建 271
13.2 Omnicore系統(tǒng)示教器開發(fā) 273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker 273
13.2.2 讀取與寫入數(shù)據(jù) 275
13.2.3 I/O控制 277
13.2.4 啟動/停止 278
13.2.5 顯示當(dāng)前位置 280
13.2.6 示教點位 284
第14章 RobotWare Add-Ins 290
14.1 Add-Ins介紹 290
14.2 Add-Ins的文件制作 291
14.2.1 RAPID 292
14.2.2 WebApps 295
14.2.3 配置文件（.cfg） 297
14.2.4 install.cmd 301
14.3 Add-in Packaging Tool 302
14.4 Add-Ins的使用 304