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內(nèi)容簡介

　　本書以具體的行業(yè)應(yīng)用案例，介紹最新版本Payload SDK開發(fā)方法，用于開發(fā)機(jī)載應(yīng)用程序，配合Mobile SDK開發(fā)幾乎可以滿足絕大多數(shù)的行業(yè)需求。本書共分為8章內(nèi)容：第1章介紹行業(yè)無人機(jī)的開發(fā)方案以及大疆SDK的基本體系；第2-6章介紹Payload SDK的基本用法，介紹負(fù)載硬件的開發(fā)方法，并實(shí)現(xiàn)與Mobile SDK的互聯(lián)互通。第7-8章介紹Payload SDK的實(shí)際應(yīng)用。

作者簡介

　　董昱曾參與過多項(xiàng)移動開發(fā)與無人機(jī)相關(guān)的研發(fā)工作，具有多年的iOS與Android移動開發(fā)、地理信息系統(tǒng)二次開發(fā)與大疆無人機(jī)與采用APM或者Pixhawk飛行控制器的無人機(jī)的飛行與二次開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，在Apple App Store上擁有國土寶、野外寶等一些列基于DJI Mobile SDK開發(fā)的移動應(yīng)用程序。

圖書目錄

目　　錄
第1章　無人機(jī)開發(fā)基礎(chǔ) 1
1.1　初識無人機(jī) 1
1.1.1　無人機(jī)發(fā)展和類型 1
1.1.2　無人機(jī)飛行原理 5
1.1.3　無人機(jī)應(yīng)用 8
1.2　大疆無人機(jī) 11
1.2.1　大疆無人機(jī)系列 11
1.2.2　旋翼無人機(jī)系統(tǒng) 14
1.2.3　安全飛行 23
1.3　大疆SDK 27
1.3.1　大疆SDK體系 27
1.3.2　Payload SDK 28
1.3.3　Mobile SDK 30
1.4　本章小結(jié) 31
1.5　習(xí)題 31
第2章　PSDK開發(fā)準(zhǔn)備和硬件連接 32
2.1　準(zhǔn)備工作 32
2.1.1　申請負(fù)載許可 32
2.1.2　硬件準(zhǔn)備 35
2.1.3　軟件準(zhǔn)備 40
2.2　硬件基礎(chǔ)與連接方式 44
2.2.1　通信協(xié)議基礎(chǔ) 45
2.2.2　接口定義 48
2.2.3　硬件連接 55
2.3　本章小結(jié) 60
2.4　習(xí)題 61
第3章　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建 62
3.1　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建（Linux） 62
3.1.1　編譯和運(yùn)行環(huán)境的搭建 62
3.1.2　運(yùn)行樣例應(yīng)用程序 67
3.1.3　通過網(wǎng)絡(luò)連接飛行平臺 72
3.1.4　通過USB連接飛行平臺 75
3.2　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建（RTOS） 87
3.2.1　配置STM32開發(fā)環(huán)境 88
3.2.2　編譯并運(yùn)行PSDK樣例程序 91
3.3　本章小結(jié) 98
3.4　習(xí)題 98
第4章　STM32開發(fā)基礎(chǔ) 99
4.1　C/C++語言基礎(chǔ) 99
4.1.1　基本數(shù)據(jù)類型和枚舉類型 100
4.1.2　結(jié)構(gòu)體 102
4.1.3　指針 104
4.1.4　預(yù)處理 109
4.1.5　位操作 113
4.2　STM32開發(fā)基礎(chǔ) 113
4.2.1　存儲器映射和寄存器 114
4.2.2　STM32編程基礎(chǔ) 116
4.2.3　創(chuàng)建STM32工程 118
4.3　FreeRTOS基礎(chǔ) 123
4.3.1　為什么需要FreeRTOS 123
4.3.2　在STM32工程中使用FreeRTOS 125
4.3.3　FreeRTOS任務(wù)間通信和同步機(jī)制 128
4.3.4　PSDK的移植思路 133
4.4　本章小結(jié) 134
4.5　習(xí)題 135
第5章　監(jiān)控和操作無人機(jī) 136
5.1　開發(fā)屬于自己的PSDK應(yīng)用程序（RTOS） 136
5.1.1　玩轉(zhuǎn)PSDK樣例應(yīng)用程序 136
5.1.2　PSDK應(yīng)用模板 144
5.2　監(jiān)控?zé)o人機(jī) 144
5.2.1　控制臺輸出 144
5.2.2　信息獲取 147
5.2.3　消息訂閱 151
5.3　操作無人機(jī) 156
5.3.1　飛行控制與參數(shù)設(shè)置 156
5.3.2　Joystick飛行控制 161
5.3.3　樣例程序簡介 166
5.4　本章小結(jié) 174
5.5　習(xí)題 174
第6章　云臺相機(jī)與視頻流 175
6.1　視頻流的顯示和處理 175
6.1.1　H.264編解碼 176
6.1.2　獲取視頻流 180
6.1.3　顯示視頻流 182
6.1.4　感知灰度圖 188
6.2　云臺和相機(jī)的控制與開發(fā) 192
6.2.1　相機(jī)基礎(chǔ)知識 192
6.2.2　相機(jī)控制 197
6.2.3　云臺控制 200
6.2.4　開發(fā)相機(jī)類負(fù)載 202
6.3　本章小結(jié) 206
6.4　習(xí)題 206
第7章　執(zhí)行飛行任務(wù) 207
7.1　航點(diǎn)任務(wù) 207
7.1.1　設(shè)計航點(diǎn)任務(wù) 207
7.1.2　創(chuàng)建航點(diǎn)任務(wù) 218
7.1.3　執(zhí)行航點(diǎn)任務(wù) 223
7.2　興趣點(diǎn)環(huán)繞任務(wù) 227
7.3　本章小結(jié) 229
7.4　習(xí)題 230
第8章　設(shè)計空中氣象站 231
8.1　硬件設(shè)計 231
8.1.1　負(fù)載設(shè)計基本原則 231
8.1.2　電路設(shè)計 233
8.1.3　外殼設(shè)計 245
8.2　軟件設(shè)計 248
8.2.1　自定義控件 249
8.2.2　硬件驅(qū)動開發(fā) 255
8.2.3　邏輯功能的實(shí)現(xiàn) 267
8.3　本章小結(jié) 276
8.4　習(xí)題 276
附錄A 常用簡稱 277
附錄B PSDK主要頭文件 278
附錄C PSDK消息訂閱頻率 280