航天器表面附著巡游機器人系統(tǒng)

第1章 航天器在軌操控環(huán)境條件與任務對象分析
1.1 航天器在軌操控任務背景
1.2 目標航天器結構特征與材料特性
1.3 空間環(huán)境條件及其對系統(tǒng)方案的影響
第2章 航天器表面附著機器人構型
2.1 機器人腿部構型
2.2 機器人關節(jié)構型
2.3 機器人步態(tài)分析
2.4 機器人運動學特征
第3章 仿生在軌裝配攀附結構設計
3.1 自然界中的攀附結構
3.2 長戟大兜蟲附著機理及仿生附節(jié)研究
3.3 在軌組裝柔性負載振動抑制控制研究
第4章 仿生附著微結構修飾足設計
4.1 壁虎單根剛毛附著機理模型
4.2 基于范德瓦耳斯力的黏附結構在納米級的黏附特性研究
4.3 壁虎絨毛黏附力學模型建立
4.4 仿生附著微結構黏附特性及優(yōu)化設計
4.5 沖擊條件下的黏附特性
4.6 附著微結構的動態(tài)脫附特性
第5章 仿生黏附陣列結構制備與黏附性能實驗研究
5.1 黏附陣列材料的制備
5.2 二維力測試平臺的搭建
5.3 微結構陣列黏附力實驗研究
第6章 巡游機器人系統(tǒng)動力學研究
6.1 附著微結構離散元仿真建模
6.2 巡游機器人多體動力學仿真建模
6.3 SMA絲驅動控制的MATLAB仿真建模
6.4 機器人巡游過程的動力學特性仿真分析
參考文獻
名詞索引