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內(nèi)容簡介

　　本書主要包括緒論、工業(yè)機器人機構(gòu)、機器人運動學(xué)和動力學(xué)、工業(yè)機器人環(huán)境感覺技術(shù)、工業(yè)機器人控制及編程、工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用，主要面向教學(xué)研究型、技術(shù)應(yīng)用型本科院校，培養(yǎng)學(xué)生機器人設(shè)計及應(yīng)用方面基礎(chǔ)知識，主要介紹機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及系統(tǒng)集成等基本理論。為了適應(yīng)當(dāng)前新工科教學(xué)要求，教材可以適當(dāng)配套部分運動視頻、動畫等數(shù)字資源，開拓學(xué)生視野，幫助學(xué)生掌握教材內(nèi)容，便于開展教學(xué)。本書可作為普通本科學(xué)校機器人工程、智能制造工程、機械類專業(yè)“工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程的教材。

作者簡介

　　上海電機學(xué)院教授，機械電子工程系專業(yè)負責(zé)人，長期從事機械電子技術(shù)的研究和教學(xué)指導(dǎo)工作，第十六屆“挑戰(zhàn)杯”大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競賽一等獎指導(dǎo)教師。主要研究方向為智能故障診斷、信號處理與小波分析、虛擬儀器、電力系統(tǒng)優(yōu)化、工程電磁場數(shù)值計算與優(yōu)化設(shè)計、控制與智能控制。

圖書目錄

第1章緒論1
1.1機器人的定義1
1.2機器人的分類2
1.2工業(yè)機器人發(fā)展概況14
1.3工業(yè)機器人基本組成與技術(shù)參數(shù)21
1.4工業(yè)機器人的坐標(biāo)系24
習(xí)題27
第2章工業(yè)機器人機構(gòu)28
2.1工業(yè)機器人末端執(zhí)行器及腕部結(jié)構(gòu)28
2.2工業(yè)機器人手臂及機座41
2.3工業(yè)機器人的驅(qū)動與傳動50
習(xí)題61
第3章機器人運動學(xué)與動力學(xué)62
3.1工業(yè)機器人的運動學(xué)62
3.2工業(yè)機器人的動力學(xué)97
3.3工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃111
習(xí)題116
第4章工業(yè)機器人傳感器及感知技術(shù)117
4.1工業(yè)機器人傳感器概述117
4.2工業(yè)機器人中常用的傳感器122
4.3工業(yè)機器人傳感技術(shù)與傳感系統(tǒng)140
4.4工業(yè)機器人典型應(yīng)用中的感知技術(shù)與系統(tǒng)151
4.5工業(yè)機器人碰撞安全策略156
習(xí)題158
第5章工業(yè)機器人控制及編程160
5.1機器人控制系統(tǒng)概述160
5.2機器人控制的示教再現(xiàn)165
5.3工業(yè)機器人的運動控制175
5.4典型機器人控制系統(tǒng)181
習(xí)題225
第6章工業(yè)機器人系統(tǒng)集成226
6.1工業(yè)機器人系統(tǒng)集成概述226
6.2工業(yè)機器人工作站230
6.3工業(yè)機器人工作站的仿真設(shè)計235
6.4焊接機器人工作站249
6.5搬運機器人工作站256
6.6裝配機器人工作站261
習(xí)題264
第7章工業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)265
7.1工業(yè)機器人維護與保養(yǎng)指南265
7.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)維護與保養(yǎng)266
7.3工業(yè)機器人本體的維護與保養(yǎng)269
參考文獻272