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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書主要包括緒論、工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人環(huán)境感覺技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人控制及編程、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用，主要面向教學(xué)研究型、技術(shù)應(yīng)用型本科院校，培養(yǎng)學(xué)生機(jī)器人設(shè)計(jì)及應(yīng)用方面基礎(chǔ)知識(shí)，主要介紹機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及系統(tǒng)集成等基本理論。為了適應(yīng)當(dāng)前新工科教學(xué)要求，教材可以適當(dāng)配套部分運(yùn)動(dòng)視頻、動(dòng)畫等數(shù)字資源，開拓學(xué)生視野，幫助學(xué)生掌握教材內(nèi)容，便于開展教學(xué)。本書可作為普通本科學(xué)校機(jī)器人工程、智能制造工程、機(jī)械類專業(yè)“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程的教材。

作者簡(jiǎn)介

　　上海電機(jī)學(xué)院教授，機(jī)械電子工程系專業(yè)負(fù)責(zé)人，長(zhǎng)期從事機(jī)械電子技術(shù)的研究和教學(xué)指導(dǎo)工作，第十六屆“挑戰(zhàn)杯”大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽一等獎(jiǎng)指導(dǎo)教師。主要研究方向?yàn)橹悄芄收显\斷、信號(hào)處理與小波分析、虛擬儀器、電力系統(tǒng)優(yōu)化、工程電磁場(chǎng)數(shù)值計(jì)算與優(yōu)化設(shè)計(jì)、控制與智能控制。

圖書目錄

第1章緒論1
1.1機(jī)器人的定義1
1.2機(jī)器人的分類2
1.2工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況14
1.3工業(yè)機(jī)器人基本組成與技術(shù)參數(shù)21
1.4工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系24
習(xí)題27
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)28
2.1工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器及腕部結(jié)構(gòu)28
2.2工業(yè)機(jī)器人手臂及機(jī)座41
2.3工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)50
習(xí)題61
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)62
3.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)62
3.2工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)97
3.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃111
習(xí)題116
第4章工業(yè)機(jī)器人傳感器及感知技術(shù)117
4.1工業(yè)機(jī)器人傳感器概述117
4.2工業(yè)機(jī)器人中常用的傳感器122
4.3工業(yè)機(jī)器人傳感技術(shù)與傳感系統(tǒng)140
4.4工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用中的感知技術(shù)與系統(tǒng)151
4.5工業(yè)機(jī)器人碰撞安全策略156
習(xí)題158
第5章工業(yè)機(jī)器人控制及編程160
5.1機(jī)器人控制系統(tǒng)概述160
5.2機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)165
5.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制175
5.4典型機(jī)器人控制系統(tǒng)181
習(xí)題225
第6章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成226
6.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成概述226
6.2工業(yè)機(jī)器人工作站230
6.3工業(yè)機(jī)器人工作站的仿真設(shè)計(jì)235
6.4焊接機(jī)器人工作站249
6.5搬運(yùn)機(jī)器人工作站256
6.6裝配機(jī)器人工作站261
習(xí)題264
第7章工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)265
7.1工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)指南265
7.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)維護(hù)與保養(yǎng)266
7.3工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)與保養(yǎng)269
參考文獻(xiàn)272