多模式移動操作機(jī)器人

　　本書內(nèi)容涵蓋了輪腿復(fù)合與腿臂融合多模式移動操作機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動規(guī)劃與控制方法等相關(guān)技術(shù)；介紹了四足變拓?fù)錁?gòu)型機(jī)器人和徑向?qū)ΨQ圓周分布六足機(jī)器人，展示了多種輪腿復(fù)合、腿臂融合機(jī)構(gòu)與模塊化仿生足的設(shè)計；闡釋了多模式移動操作機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、操作規(guī)劃、模式切換與輪腿協(xié)同路徑規(guī)劃方法；演繹了基于質(zhì)心運(yùn)動學(xué)的移動操作控制方法、基于慣性中心在SE（3）上指數(shù)坐標(biāo)的多足機(jī)器人動力學(xué)控制方法及其自適應(yīng)步態(tài)控制技術(shù)。

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