四足仿生機(jī)器人基本原理及開發(fā)教程

第1章 緒論
1.1 四足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2 四足機(jī)器人的發(fā)展趨勢
習(xí)題
第2章 四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
2.1.1 點(diǎn)的齊次坐標(biāo)
2.1.2 平面的齊次坐標(biāo)
2.1.3 旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.4 旋轉(zhuǎn)齊次變換
2.1.5 平移齊次變換
2.1.6 齊次變換矩陣
2.2 齊次變換矩陣性質(zhì)
2.2.1 齊次變換矩陣相乘
2.2.2 齊次變換矩陣的相對性
2.2.3 齊次變換矩陣的可逆性
2.2.4 齊次變換矩陣的封閉性
2.3 機(jī)器人連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
2.3.1 關(guān)節(jié)和連桿
2.3.2 連桿坐標(biāo)系定義
2.3.3 基于D H方法的連桿坐標(biāo)系和變換矩陣
2.4 基于D H坐標(biāo)系的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
2.4.1 四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.4.2 右前腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.4.3 右后腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
習(xí)題
第3章 四足機(jī)器人雅可比矩陣與靜力學(xué)
3.1 微分運(yùn)動(dòng)與廣義速度
3.1.1 微分變換
3.1.2 微分運(yùn)動(dòng)
3.1.3 坐標(biāo)系間的微分關(guān)系
3.2 雅可比矩陣
3.3 四足機(jī)器人雅可比矩陣的一般求解方法
3.3.1 基于矢量積法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.2 基于微分變換法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.3 基于連桿速度法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.4 雅可比矩陣計(jì)算方法的比較
3.4 靜態(tài)力
3.4.1 坐標(biāo)系之間力的變換
3.4.2 力雅可比矩陣
3.4.3 雅可比矩陣的奇異性
習(xí)題
第4章 四足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
4.1 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.2 動(dòng)能和勢能
4.3 慣性參數(shù)
4.3.1 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
4.3.2 慣性張量
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模方法
4.4.1 拉格朗日法