機器人驅(qū)動與控制技術

第1章 機器人概述
1.1 機器人基本知識
1.2 機器人的技術參數(shù)與分類
1.3 機器人驅(qū)動與控制
1.4 基本儀器設備使用
1.5 基本儀器設備使用：Arduino
第2章 步進電動機驅(qū)動與控制技術及其應用
2.1 步進電動機及其在機器人中的應用
2.2 機器人驅(qū)動與控制技術教案
2.3 Arduino控制步進電動機
第3章 機器人伺服電動機驅(qū)動與控制技術及其應用
3.1 直流伺服電動機及其在機器人中的應用
3.2 無刷直流電動機
3.3 機器人交流伺服電動機驅(qū)動與控制技術及其應用
3.4 電機拆裝實驗
3.5 Arduino控制直流電機
3.6 PWM舵機控制實踐1：舵機運動、舵機與電位器隨動
3.7 總線舵機控制實踐1：調(diào)試軟件使用、舵機直接運行
第4章 新型機器人驅(qū)動技術
4.1 氣動系統(tǒng)及其在機器人中的應用
4.2 機器人液壓驅(qū)動與控制技術及其應用
4.3 其他新型機器人驅(qū)動簡介
4.4 Roban機器人
4.5 Roban機器人使用概述
第5章 機器人控制常用傳感器與控制器件
5.1 常用的運動測量傳感器
5.2 常用的機器人運動測量傳感器
5.3 機器人驅(qū)動與控制技術
5.4 常見機器人控制器件
5.5 傳感器數(shù)據(jù)采集實踐
第6章 機器人傳動鏈設計
6.1 機器人關節(jié)慣量與轉(zhuǎn)矩計算
6.2 傳動機構概論
6.3 運動轉(zhuǎn)矩的計算
6.4 常見電機與傳動機構的選擇
6.5 伺服減速電機選型
6.6 舵機拆裝：PWM舵機和總線舵機
6.7 Vrep軟件使用概述
第7章 機器人整機控制
7.1 機器人運動學簡介
7.2 機器人動力學概論
7.3 運動控制器硬件和軟件
7.4 PID控制器簡介
7.5 總線舵機控制實踐2：驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整
7.6 Roban腿部運動仿真實驗
7.7 Roban腿部運動實踐
7.8 Roban整機運動控制實踐
7.9 機械臂逆解實物實驗
第8章 機器人軌跡規(guī)劃
8.1 機器人軌跡規(guī)劃和運動曲線基本概念