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內(nèi)容簡介

　　本書以MATLAB語言為仿真平臺，系統(tǒng)地介紹了控制系統(tǒng)建模、分析與設計的基本概念、原理和方法，全書共分七章，主要包括：控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，線性系統(tǒng)的時域分析與仿真，根軌跡法，線性系統(tǒng)的頻域分析與仿真，控制系統(tǒng)的校正與仿真，數(shù)字控制系統(tǒng)等。為了幫助讀者進一步掌握本書內(nèi)容，以實際機器人案例為引導，詳細闡述機器人控制系統(tǒng)分析、設計及仿真的方法。同時提供了一定數(shù)量的習題，以幫助讀者加深對基本概念的理解和掌握。本書可作為機器人工程、自動化、電子信息工程、機械電子工程等本科專業(yè)“自動控制理論”課程教材，也可作為高年級學生“控制系統(tǒng)CAD與仿真”專業(yè)課程使用教材。還適用于機械控制工程、機器人控制等相關課程的輔助教材，并適用于現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)學院授課，也可作為工程技術人員的參考用書。

作者簡介

暫缺《機器人控制工程基礎》作者簡介

圖書目錄

章機器人控制系統(tǒng)概論
1.1 自動控制系統(tǒng)
1.1.1 自動控制的發(fā)展史
1.1.2 基本控制方式
1.1.3 自動控制系統(tǒng)的分類
1.1.4 控制系統(tǒng)的組成及基本要求
1.2 機器人技術
1.2.1 機器人的發(fā)展史
1.2.2 智能機器人
1.2.3 機器人分類
1.3 控制系統(tǒng)仿真技術
1.3.1 仿真技術的發(fā)展史
1.3.2 MATLAB仿真軟件的發(fā)展歷程
1.3.3 控制系統(tǒng)MATLAB仿真步驟
1.4 控制系統(tǒng)分析設計工具箱
1.4.1 線性時不變系統(tǒng)
瀏覽器———LTI Viewer
1.4.2 單輸入單輸出系統(tǒng)設計
工具———SISO Design Tool
1.5 機器人工具箱
1.5.1 機器人工具箱簡介
1.5.2 機械臂式機器人
1.5.3 移動機器人
本章小結
習題
第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型
2.1 控制系統(tǒng)的微分方程
2.2 傳遞函數(shù)及MATLAB建模
2.2.1 傳遞函數(shù)
2.2.2 傳遞函數(shù)的MATLAB模型
2.2.3 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)
2.3 方框圖及Simulink建模仿真
2.3.1 方框圖的構成
2.3.2 方框圖的繪制
2.3.3 方框圖的等效變換
2.3.4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.3.5 方框圖的簡化
2.3.6 Simulink建模與仿真
2.4 脈沖響應
2.4.1 理想單位脈沖函數(shù)的定義及性質(zhì)
2.4.2 脈沖響應函數(shù)與系統(tǒng)傳遞函數(shù)的關系
2.5 機器人控制系統(tǒng)建模實例
2.5.1 一級倒立擺機器人系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
2.5.2 機械手獨立關節(jié)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
本章小結
習題
第三章線性系統(tǒng)的時域分析與仿真
3.1 典型輸入信號
3.2 一階系統(tǒng)的時域分析及仿真
3.2.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應