車載雙足機器人直立平衡的踝關節(jié)仿生控制研究

第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 雙足機器人的 外研究現(xiàn)狀
1.3 雙足機器人直立平衡控制研究現(xiàn)狀
1.4 雙足機器人仿生控制研究現(xiàn)狀
1.5 需要解決的科學問題
1.6 本書的主要研究內容與技術路線
第2章 人體直立平衡踝關節(jié)肌肉分層激活模型
2.1 肌肉分層激活模型
2.2 肌肉牽張反射激活分量獲取
2.3 姿態(tài)補償激活分量獲取
2.4 肌肉激活量獲取
2.5 時間延遲估計
2.6 模型增益參數(shù)優(yōu)化
2.7 肌肉分層激活模型試驗
2.8 試驗數(shù)據(jù)處理
2.9 肌肉分層激活模型評價
2.10 肌肉激活模型仿真驗證
2.11 本章小結
第3章 基于踝關節(jié)肌肉驅動機制的直立平衡仿生控制
3.1 直立平衡控制性能評價指標
3.2 直立平衡仿生控制方法原理
3.3 虛擬肌肉激活模型
3.4 踝關節(jié)虛擬肌肉力學模型
3.5 踝關節(jié)驅動模型
3.6 車載雙足機器人直立平衡仿真試驗平臺
3.7 車載雙足機器人直立平衡仿生控制仿真
3.8 本章小結
第4章 基于模糊插值推理的直立平衡自適應仿生控制
4.1 虛擬肌肉激活模型增益參數(shù)對直立平衡控制性能的影響
4.2 直立平衡自適應仿生控制方法原理
4.3 基于經(jīng)驗學習的模糊插值推理算法
4.4 模糊規(guī)則庫初始化方法
4.5 模糊插值推理方法
4.6 模糊規(guī)則庫 新方法
4.7 車載雙足機器人直立平衡自適應仿生控制仿真
4.8 本章小結
第5章 基于時變參數(shù)阻抗模型的直立平衡仿生控制
5.1 基于時變參數(shù)阻抗模型的直立平衡仿生控制方法原理
5.2 踝關節(jié)抗擾力矩獲取
5.3 踝關節(jié)動態(tài)作用力矩獲取
5.4 踝關節(jié)期望作用力矩獲取
5.5 基于阻抗模型的車載雙足機器人直立平衡仿生控制仿真
5.6 本章小結
第6章 車載雙足機器人直立平衡控制試驗
6.1 車載雙足機器人直立平衡控制試驗平臺
6.2 試驗方案
6.3 踝關節(jié)驅動力矩跟蹤試驗
6.4 基于踝關節(jié)肌肉驅動機制的直立平衡仿生控制試驗
6.5 基于固定參數(shù)的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗
6.6 基于時變參數(shù)的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗
6.7 基于神經(jīng)網(wǎng)絡學習的直立平衡控制試驗
6.8 試驗結果對比分析
6.9 本章小結
第7章 全書總結與展望
7.1 全書總結
7.2 未來工作展望
參考文獻