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內(nèi)容簡介

　　本書共7章。第1章介紹了機器人和機構(gòu)學(xué)的概念和研究范圍、機器人的數(shù)學(xué)模型等。第2章介紹了工業(yè)機器人的分類及常見結(jié)構(gòu)。第3章介紹了三維空間剛體運動、反對稱矩陣、李群與李代數(shù)和旋量等與機器人機構(gòu)學(xué)相關(guān)的數(shù)學(xué)概念。第4章討論了工業(yè)機器人正、逆運動學(xué)分析的方法。第5章討論了工業(yè)機器人的速度關(guān)系。第6章闡述了牛頓-歐拉迭代法和拉格朗日法建立機器人動力學(xué)方程的兩種常見方法。第7章介紹了移動機器人常見的分類方法、運動學(xué)模型及約束建立的方法。本書可作為普通高校機器人工程、自動化、智能制造等專業(yè)的教材，也可作為從事機器人機構(gòu)學(xué)研究與設(shè)計的工程技術(shù)人員和科研人員的參考書。

作者簡介

暫缺《機器人機構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

前言
第1章緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人定義及發(fā)展
1.1.2 機器人分類
1.2 機器人的數(shù)學(xué)模型
1.2.1 機器人的符號表示
1.2.2 位形空間
1.2.3 狀態(tài)空間
1.2.4 工作空間
1.3 機器人機構(gòu)學(xué)概述
1.4 機構(gòu)學(xué)基本概念
1.5 機器人機構(gòu)的研究內(nèi)容與分類
習(xí)題1
第2章機器人機構(gòu)設(shè)計
2.1 機器人系統(tǒng)組成
2.2 機器人的總體機構(gòu)設(shè)計
2.2.1 關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人
2.2.2 球坐標型工業(yè)機器人
2.2.3 SCARA型工業(yè)機器人
2.2.4 圓柱型工業(yè)機器人
2.2.5 笛卡兒型工業(yè)機器人
2.2.6 并聯(lián)工業(yè)機器人
2.3 工業(yè)機器人減速器
2.4 工業(yè)機器人機身機構(gòu)設(shè)計
2.5 工業(yè)機器人臂部機構(gòu)設(shè)計
2.6 工業(yè)機器人腕部機構(gòu)設(shè)計
習(xí)題2
第3章機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 三維空間剛體運動
3.1.1 剛體的位姿描述
3.1.2 坐標變換
3.1.3 齊次坐標和齊次變換
3.1.4 旋轉(zhuǎn)向量
3.1.5 歐拉角
3.1.6 四元數(shù)
3.2 反對稱矩陣
3.2.1 反對稱矩陣定義
3.2.2 反對稱矩陣性質(zhì)
3.2.3 旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
3.3 李群與李代數(shù)
3.3.1 李群的定義
3.3.2 李代數(shù)的定義
3.3.3 指數(shù)與對數(shù)映射
3.3.4 剛體運動的指數(shù)坐標
3.3.5 剛體速度的運動旋量表達
3.4 旋量
3.4.1 速度瞬心
3.4.2 旋量及其含義
3.4.3 力旋量