機器人技術：建模、仿真及應用

目錄
前言
第1章緒論1
1.1機器人的定義1
1.2機器人的分類2
1.3機器人基礎知識4
1.4機器人的主要研究內容7
習題8
第2章機器人運動學9
2.1機器人學的數(shù)學基礎9
2.2機器人運動學分析17
習題28
第3章速度與靜力學30
3.1機器人連桿速度30
3.2雅可比矩陣33
3.3靜力學36
習題39
第4章機器人動力學40
4.1剛體動力學基礎40
4.2牛頓歐拉迭代動力學方程43
4.3歐拉拉格朗日方程49
習題53
第5章機器人機械臂的運動軌跡
規(guī)劃55
5.1軌跡規(guī)劃應考慮的問題55
5.2關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃56
5.3直角坐標空間的軌跡規(guī)劃72
習題74
第6章機器人關節(jié)控制75
6.1機器人控制系統(tǒng)與控制方式75
6.2單關節(jié)機器人模型和控制77
6.3基于關節(jié)坐標的控制83
6.4基于作業(yè)空間的伺服控制85
6.5機器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制86
6.6工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件設計92
6.7機器人關節(jié)控制仿真實例94
習題100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB
的三連桿機器人聯(lián)合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的單關節(jié)機器腿
聯(lián)合仿真112
7.3基于VREP與MATLAB的機械臂聯(lián)合
仿真119
7.4基于ABAQUS與MATLAB的軟體機械手
聯(lián)合仿真129
參考文獻148