串聯(lián)和并聯(lián)機器人運動學與動力學分析

　　機器人越來越被廣泛應(yīng)用于多個領(lǐng)域。其中串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)最為典型，由于它們結(jié)構(gòu)形式不一樣，所以它們的運動學和動力學分析方法不一樣。本書在介紹剛體運動學和動力學分析方法的基礎(chǔ)上，對幾種典型的串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人運動學和動力學進行分析。本書第1章為緒論，本章對串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人的發(fā)展與應(yīng)用等作了簡單介紹；第2章為運動學分析基礎(chǔ)，本章對利用矢量對機器人的運動學分析方法進行了介紹，并且對歐拉角進行了敘述；第3章為串聯(lián)機器人位置分析，本章利用D-H方法對幾種典型的串聯(lián)機器人位置正解進行了分析，隨后對位置反解進行了分析；第4章為串聯(lián)機器人的雅可比矩陣分析，本章對幾種典型串聯(lián)機器人的傳統(tǒng)雅可比矩陣和基于螺旋理論的雅可比矩陣進行了推導(dǎo)，然后對常用的基于運動學雅可比矩陣的性能指標函數(shù)進行了介紹；第5章對常用的剛體動力學分析方法—牛頓—歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第6章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種串聯(lián)機器人建立了動力學反解模型；第7章對幾種典型的并聯(lián)機器人的位置反解和正解進行了分析；第8章對幾種典型并聯(lián)機器人的雅可比矩陣進行了推導(dǎo)；第9章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種并聯(lián)機器人建立了動力學反解模型。

　　劉國軍，1983年8月21日出生，男，博士，現(xiàn)任湖南理工學院機械學院教師。發(fā)表8篇論文，其中3篇論文被SCI檢索，另外5篇論文被EI檢索。