基于ROS的機器人理論與應用（第二版）

　　ROS是建立在開源操作系統(tǒng)Ubuntu系統(tǒng)之上的開源的機器人操作系統(tǒng)，其主要目標是為機器人研究和開發(fā)提供代碼復用的支持。它提供了操作系統(tǒng)應有的服務，包括硬件抽象、底層設(shè)備控制、共用功能的執(zhí)行、進程間消息傳遞，以及包管理。ROS的官方網(wǎng)站也提供了各種支持文檔，相關(guān)資源構(gòu)成了一個強大的生態(tài)系統(tǒng)，使得學習和使用ROS非常方便。本書中所有代碼以ROSNoeticNinjemys和ROSMelodicMorenia版本進行調(diào)試。作者希望通過介紹ROS和實際機器人為平臺，展示機器人主要功能模塊涉及的相關(guān)理論和應用場景。

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