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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)以對(duì)一臺(tái)FANUC工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)進(jìn)行操作為主線。通過(guò)本書(shū)，讀者可以了解視覺(jué)系統(tǒng)的控制原理，熟悉視覺(jué)系統(tǒng)的硬件組成和電氣原理圖，掌握視覺(jué)系統(tǒng)的電氣連接和功能調(diào)試，根據(jù)電氣圖紙進(jìn)行規(guī)范的視覺(jué)系統(tǒng)電氣連接、調(diào)試等工作。本書(shū)的主要內(nèi)容包括iRVision概述、相機(jī)的安裝和設(shè)置、相機(jī)標(biāo)定、視覺(jué)處理程序、機(jī)器人視覺(jué)程序、2D視覺(jué)擺放象棋棋子的應(yīng)用、2D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用。本書(shū)可作為企業(yè)培訓(xùn)用書(shū)，也可作為職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用專(zhuān)業(yè)和機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)的教學(xué)用書(shū)，還可作為從事視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試的工程技術(shù)人員的參考用書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

　　孟凱，男，寧波職業(yè)技術(shù)學(xué)院專(zhuān)任教師，擔(dān)任學(xué)校數(shù)控應(yīng)用中心負(fù)責(zé)人，同時(shí)擔(dān)任發(fā)那科培訓(xùn)課培訓(xùn)工程師，目前主要負(fù)責(zé)學(xué)校的工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控維修課程教學(xué)及學(xué)校對(duì)外培訓(xùn)（機(jī)器人和數(shù)控維修）的工作，曾任浙江省相關(guān)學(xué)科技能大賽裁判。

圖書(shū)目錄

項(xiàng)目一 iRVision概述 1
任務(wù)一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統(tǒng)功能 4
二、iRVision系統(tǒng)特點(diǎn) 4
任務(wù)二 iRVision系統(tǒng)構(gòu)成 6
一、iRVision系統(tǒng)硬件構(gòu)成 6
二、iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成 7
任務(wù)三 iRVision應(yīng)用分類(lèi) 8
一、根據(jù)補(bǔ)正方式分類(lèi) 9
二、根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類(lèi) 10
三、根據(jù)相機(jī)安裝方式分類(lèi) 13
任務(wù)四 iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù) 14
一、視覺(jué)數(shù)據(jù) 15
二、iRVision-2D視覺(jué)數(shù)據(jù)設(shè)置流程 18
項(xiàng)目二相機(jī)的安裝和設(shè)置 21
任務(wù)一相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算 23
一、設(shè)置相機(jī) 24
二、檢測(cè)范圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算公式 25
四、SONY XC-56相機(jī)檢測(cè)范圍的計(jì)算 27
任務(wù)二相機(jī)的連接方式 30
一、安裝模擬相機(jī) 31
二、安裝數(shù)字相機(jī) 31
三、連接相機(jī)與計(jì)算機(jī) 32
項(xiàng)目三相機(jī)標(biāo)定 39
任務(wù)一創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù) 41
一、創(chuàng)建相機(jī)界面 42
二、設(shè)定相機(jī)參數(shù) 46
任務(wù)二創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù) 49
一、認(rèn)識(shí)點(diǎn)陣板 50
二、設(shè)定坐標(biāo)系 51
三、相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù) 56
項(xiàng)目四視覺(jué)處理程序 65
任務(wù)一補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置 67
一、補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用 68
二、補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置 69
任務(wù)二 2D單視圖處理程序 72
一、創(chuàng)建視覺(jué)處理程序 73
二、采集圖像 76
三、檢出試驗(yàn) 82
四、設(shè)定基準(zhǔn)位置 83
任務(wù)三 2D多視圖處理程序 84
一、創(chuàng)建視覺(jué)處理程序 85
二、示教相機(jī)視圖 88
三、檢出試驗(yàn) 90
四、設(shè)定基準(zhǔn)位置 91
項(xiàng)目五機(jī)器人視覺(jué)程序 94
任務(wù)一熟悉視覺(jué)程序指令 96
一、認(rèn)識(shí)視覺(jué)寄存器界面 97
二、認(rèn)識(shí)常用視覺(jué)程序指令 98
三、關(guān)于不同步執(zhí)行 100
任務(wù)二視覺(jué)程序案例 102
一、單視覺(jué)補(bǔ)正 103
二、多視覺(jué)補(bǔ)正 105
項(xiàng)目六 2D視覺(jué)擺放象棋棋子的應(yīng)用 110
任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置 113
任務(wù)二解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務(wù) 117
二、配置視覺(jué)數(shù)據(jù) 118
三、分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序 121
項(xiàng)目七 2D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用 127
任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線 129
一、了解分揀生產(chǎn)線的組成 130
二、視覺(jué)單元的組成 133
任務(wù)二解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 134
一、熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務(wù) 135
二、配置視覺(jué)數(shù)據(jù) 136
三、分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 141