工業(yè)機(jī)器人操作與編程項(xiàng)目化教程（KUKA）

前言
第一單元 機(jī)器人概論
項(xiàng)目一 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人
任務(wù)一 熟悉工業(yè)機(jī)器人的定義與分類
（一）工業(yè)機(jī)器人的定義
（二）工業(yè)機(jī)器人的分類
任務(wù)二 認(rèn)識KUKA機(jī)器人
（一）KUKA機(jī)器人簡介
（二）KUKA機(jī)器人型號
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目二 機(jī)器人控制柜
任務(wù)一 控制柜的定義與分類
（一）控制柜的定義
（二）控制柜的分類
任務(wù)二 控制柜的功能和組成
（一）控制柜的組成結(jié)構(gòu)
（二）控制柜的作用
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目三 安全
任務(wù)一 安全知識
（一）安全術(shù)語
（二）安全注意事項(xiàng)
（三）安全操作規(guī)程
（四）工業(yè)機(jī)器人開關(guān)機(jī)流程
任務(wù)二 項(xiàng)目測試
第二單元 機(jī)器人運(yùn)動
項(xiàng)目四 認(rèn)識SmartPAD
任務(wù)-SmartPAD介紹
（一）SmartPAD概覽
（二）SmartPAD插拔
（三）SmartPAD手持方式
（四）使能按鍵的正確使用
任務(wù)二 SmanHMI
（一）界面介紹
（二）菜單使用
（三）語言切換
（四）用戶組
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目五 機(jī)器人軸運(yùn)動
任務(wù)一 六軸機(jī)器人
（一）六軸機(jī)器人的介紹
（二）機(jī)器人軸限位
（三）使用示教器進(jìn)行軸運(yùn)動
任務(wù)二 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目六 機(jī)器人在坐標(biāo)系中運(yùn)動
任務(wù)一 笛卡兒坐標(biāo)系
（一）笛卡兒坐標(biāo)系的類別
（二）世界坐標(biāo)系下運(yùn)動機(jī)器人
（三）工具坐標(biāo)系下運(yùn)動機(jī)器人
（四）基坐標(biāo)系下運(yùn)動機(jī)器人
任務(wù)二 增量式手動運(yùn)動
（一）增量式移動
（二）增量值選擇
（三）增量式手動運(yùn)動的操作步驟
任務(wù)三 機(jī)器人奇點(diǎn)
（一）頂置奇點(diǎn)α1
（二）延伸位置奇點(diǎn)α2
（三）手軸奇點(diǎn)α5
任務(wù)四 項(xiàng)目測試
第三單元 機(jī)器人運(yùn)動編程
項(xiàng)目七 程序文件的使用
任務(wù)一 新建程序
（一）新建程序模塊
（二）程序模塊的屬性
（三）選定和打開程序
任務(wù)二 編輯程序文件
（一）程序改名的操作步驟
（二）程序復(fù)制的操作步驟
（三）程序刪除的操作步驟
（四）程序備份的操作步驟
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目八 程序文件的執(zhí)行
任務(wù)一 程序狀態(tài)欄
（一）初始化運(yùn)行
（二）SUBMIT解釋器狀態(tài)
（三）驅(qū)動裝置狀態(tài)
（四）程序狀態(tài)
任務(wù)二 程序運(yùn)行
（一）程序運(yùn)行方式
（二）程序手動運(yùn)行
（三）程序自動運(yùn)行
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
項(xiàng)目九 創(chuàng)建基本運(yùn)動指令
任務(wù)一 基本運(yùn)動指令
（一）PTP關(guān)節(jié)運(yùn)動指令
（二）LIN線性運(yùn)動指令
（三）CIRC圓弧運(yùn)動指令
任務(wù)二 節(jié)拍優(yōu)化和軌跡逼近
（一）節(jié)拍優(yōu)化
（二）軌跡逼近
任務(wù)三 項(xiàng)目測試
……
第四單元 機(jī)器人投入運(yùn)行
第五單元 基礎(chǔ)運(yùn)用編程