基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計研究

　　《基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計研究》以STM32F103RCT6為例設(shè)計實現(xiàn)履帶式機(jī)器人，其內(nèi)核為Cortex-M3。ARM Cortex-M3是32位的內(nèi)核架構(gòu)，它的寄存器、存儲器、存儲器接口和內(nèi)部數(shù)據(jù)路徑都是32位內(nèi)部的。Cortex-M3基于哈佛結(jié)構(gòu)，使用獨立的數(shù)據(jù)總線和指令總線，使得取值和數(shù)據(jù)傳輸可異步進(jìn)行。Cortex-M3內(nèi)部有多條總線接口，每條都為自己的應(yīng)用場合優(yōu)化過，并且它們可以并行工作。Cortex-M3具有低功耗、低成本等優(yōu)點。《基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計研究》首先重點研究基于ARM的機(jī)器人運動控制程序設(shè)計，這里主要包括：電機(jī)控制，基于視覺的循跡運動控制，基于輔助道路標(biāo)識識別的運動控制。通過這些控制方法可以實現(xiàn)機(jī)器人的基本運動控制功能。然后進(jìn)一步研究基于多傳感器的機(jī)器人感知系統(tǒng)設(shè)計，這里包括：基于激光雷達(dá)的避障控制，基于RFID的機(jī)器人位置感知，基于陀螺儀的方向感知，GPS模塊設(shè)計。這些控制程序的設(shè)計能夠使得機(jī)器人實現(xiàn)室內(nèi)、室外的自主導(dǎo)航。最后通過研究自主路徑規(guī)劃算法實現(xiàn)機(jī)器人路徑的實時規(guī)劃。

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