可變構型式地面無人平臺機動性增強

第1章 緒論
1．1 背景及意義
1．2 輪式地面無人平臺發(fā)展概述
1．2．1 傳統(tǒng)車輛改造的輪式地面無人平臺
1．2．2 全地形輪式地面無人平臺
1．2．3 可變構型輪式地面無人平臺
1．3 輪式地面無人平臺機動性研究概述
1．3．1 操縱穩(wěn)定性研究概述
1．3．2 越障性能研究概述
1．3．3 牽引性能研究概述
1．4 本書主要內(nèi)容與組織結構
1．5 主要創(chuàng)新點
1．6 工作展望
第2章 可變構型行駛系統(tǒng)設計
2．1 可變構型行駛系統(tǒng)總體設計
2．1．1 總體設計指標
2．1．2 總體設計思路
2．1．3 主要尺寸設計
2．2 可變構型行駛系統(tǒng)結構設計
2．2．1 懸架特性分析與結構設計
2．2．2 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設計與布局
2．2．3 軸距調(diào)節(jié)機構設計
2．3 驅(qū)動設計與需求分析
2．3．1 行駛速度的驅(qū)動需求
2．3．2 越野速度的驅(qū)動需求
2．3．3 爬坡度的驅(qū)動需求
2．4 可變構型行駛系統(tǒng)結構總成
2．5 小結
第3章 基于行駛系統(tǒng)軸距變化的操縱穩(wěn)定性分析與增強
3．1 側(cè)向動力學建模
3．1．1 固定于車輛坐標系的動力學方程
3．1．2 固定于地面坐標系的動力學方程
3．2 轉(zhuǎn)向性能分析與增強
3．2．1 轉(zhuǎn)向靈敏性分析與增強
3．2．2 轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性分析與增強
3．2．3 轉(zhuǎn)向誤差分析與優(yōu)化
3．3 側(cè)向抗干擾能力分析與增強
3．3．1 抗階躍干擾的能力分析與增強
3．3．2 抗脈沖干擾的能力分析與增強
3．3．3 抗側(cè)風干擾的能力分析與增強
3．4 軸距變化策略仿真驗證
3．4．1 轉(zhuǎn)向性能仿真
3．4．2 側(cè)向抗干擾仿真
3．5 小結
第4章 基于可變構型行駛系統(tǒng)的越障性能分析與增強
4．1 基于變軸距的越障性能增強
4．1．1 越臺階障礙能力分析與增強
4．1．2 越壕能力分析與增強
4．2 基于變構型的越障性能增強
4．2．1 車輪越障性能分析
4．2．2 越障整體受力分析
4．2．3 越障策略設計
4．3 越障性能仿真研究
4．3．1 變軸距越障仿真
4．3．2 變軸距越壕仿真
4．3．3 變構型越障仿真
4．4 小結
……
第5章 基于可變構型行駛系統(tǒng)的牽引性能研究與增強
第6章 基于輪步復合行駛方式的牽引性能分析與增強
第7章 試驗研究
致謝
參考文獻