KUKA工業(yè)機器人操作與編程

項目一 KUKA工業(yè)機器人認知與手動操作
任務1.1 KUKA工業(yè)機器人的認知                        1
1.1.1 工業(yè)機器人的認知                                 1
1.1.2 KUKA工業(yè)機器人的組成                             3
1.1.3 KUKA工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)                           4
1.1.4 工業(yè)機器人的安全操作                               5
任務1.2 KUKA工業(yè)機器人示教器的使用                    5
1.2.1 KUKA工業(yè)機器人示教器的結(jié)構(gòu)                         5
1.2.2 KUKA工業(yè)機器人示教器觸摸屏的操作界面                   7
1.2.3 KUKA工業(yè)機器人示教器的手持方法                       9
1.2.4 KUKA工業(yè)機器人用戶組的設(shè)定                         9
1.2.5 KUKA工業(yè)機器人示教器操作界面語言的設(shè)定                 10
1.2.6 KUKA工業(yè)機器人的關(guān)機                             11
任務1.3 KUKA工業(yè)機器人的手動操作                    12
1.3.1 KUKA工業(yè)機器人運行方式的設(shè)定                       12
1.3.2 KUKA工業(yè)機器人示教器確認開關(guān)的使用                   12
1.3.3 KUKA工業(yè)機器人單軸運動的手動操作                     13
1.3.4 KUKA工業(yè)機器人坐標系的認知                         14
1.3.5 KUKA工業(yè)機器人線性運動和旋轉(zhuǎn)運動的手動操作              .15
項目拓展 KUKA工業(yè)機器人的零點標定                       17
練習題                                           .21
項目二 KUKA工業(yè)機器人坐標系的測量
任務2.1 KUKA工業(yè)機器人工具坐標系的測量                23
2.1.1 KUKA工業(yè)機器人工具坐標系的認知                      .23
 
IV
2.1.2 KUKA工業(yè)機器人TCP的測量                         23
2.1.3 KUKA工業(yè)機器人工具姿態(tài)的測量                       27
2.1.4 KUKA工業(yè)機器人工具坐標系的數(shù)字輸入                   30
2.1.5 KUKA工業(yè)機器人工具坐標系的編輯                      .31
任務2.2 KUKA工業(yè)機器人基坐標系的測量                  32
2.2.1 KUKA工業(yè)機器人基坐標系的認知                       32
2.2.2 KUKA工業(yè)機器人基坐標系的測量                       32
2.2.3 KUKA工業(yè)機器人基坐標系的數(shù)字輸入                     34
2.2.4 KUKA工業(yè)機器人基坐標系的編輯                       35
項目拓展 KUKA工業(yè)機器人負載數(shù)據(jù)的設(shè)置                     36
練習題                                           .36
項目三 KUKA工業(yè)機器人繪圖操作編程
任務3.1 KUKA工業(yè)機器人程序模塊的創(chuàng)建與編輯              39
3.1.1 KUKA工業(yè)機器人程序模塊的創(chuàng)建                       39
3.1.2 KUKA工業(yè)機器人程序模塊的編輯                       40
任務3.2 KUKA工業(yè)機器人的編程調(diào)試                    42
3.2.1 KUKA工業(yè)機器人的BCO運行                         .42
3.2.2 KUKA工業(yè)機器人運動指令的應用                       42
任務3.3 KUKA工業(yè)機器人程序的運行                    55
3.3.1 KUKA工業(yè)機器人程序運行方式的設(shè)置和程序狀態(tài)的顯示          .55
3.3.2 KUKA工業(yè)機器人程序的手動試運行                      .56
3.3.3 KUKA工業(yè)機器人程序的自動運行                       57
任務3.4 KUKA工業(yè)機器人程序的維護                    59
3.4.1 KUKA工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份                          .59
3.4.2 KUKA工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)恢復                          .60
任務3.5 KUKA工業(yè)機器人子程序的應用                   .60
3.5.1 KUKA工業(yè)機器人局部子程序的應用                      .60
3.5.2 KUKA工業(yè)機器人全局子程序的應用                      .61
項目拓展 KUKA工業(yè)機器人樣條運動指令的應用                  .63
練習題                                           .70
 
V
項目四 KUKA工業(yè)機器人搬運操作編程
任務4.1 KUKA工業(yè)機器人邏輯指令的應用                  72
4.1.1 KUKA工業(yè)機器人OUT指令和WAIT指令的應用              72
4.1.2 KUKA工業(yè)機器人WAITFOR指令的應用                   79
4.1.3 KUKA工業(yè)機器人PULSE指令的應用                     .81
任務4.2 KUKA工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)的應用                  85
4.2.1 KUKA工業(yè)機器人標準數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)的應用                  .85
4.2.2 KUKA工業(yè)機器人目標位置型數(shù)據(jù)的應用                   89
4.2.3 KUKA工業(yè)機器人帶參數(shù)傳遞的子程序的應用                 92
任務4.3 KUKA工業(yè)機器人程序流程控制指令的應用            95
4.3.1 KUKA工業(yè)機器人SWITCH CASE指令的應用                95
4.3.2 KUKA工業(yè)機器人IF、LOOP、EXIT指令的應用               97
4.3.3 KUKA工業(yè)機器人FOR指令的應用                       98
4.3.4 KUKA工業(yè)機器人WHILE指令的應用                     .99
4.3.5 KUKA工業(yè)機器人REPEAT指令的應用                    101
項目拓展 KUKA工業(yè)機器人中斷程序的應用                    .102
練習題                                           105
項目五 KUKA工業(yè)機器人離線編程與仿真
任務5.1 KUKA工業(yè)機器人繪圖離線編程                  106
5.1.1 KUKA.Sim Pro軟件的認知                           106
5.1.2 KUKA.Sim Pro中工作站的布局                         111
5.1.3 KUKA.Sim Pro中坐標系的創(chuàng)建                         122
5.1.4 KUKA.Sim Pro中離線編程與仿真                       123
任務5.2 KUKA工業(yè)機器人碼垛離線編程                  127
5.2.1 KUKA.Sim Pro中組件的創(chuàng)建和使用                      .128
5.2.2 KUKA.Sim Pro中的IO設(shè)置                          129
5.2.3 KUKA.Sim Pro中的動作配置                          .130
5.2.4 KUKA.Sim Pro中子程序的使用                         131
項目拓展 KUKA.Sim Pro與虛擬PLC通信的應用                 139
練習題                                           141
參考文獻                                      .143