機(jī)械手軟硬控制策略融合

第1章 簡(jiǎn)介
1.1 軍事應(yīng)用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/機(jī)械手
1.2.2 發(fā)展歷史
1.2.3 2007年以來主要控制技術(shù)綜述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬計(jì)算與軟計(jì)算的融合/控制策略
1.4 我們所做的研究工作
1.5 神經(jīng)義肢的成果
1.6 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡規(guī)劃
2.1 人體的手部
2.2 前向運(yùn)動(dòng)
2.2.1 齊次變換
2.2.2 多旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串行連接的二維機(jī)械手
2.2.3 雙關(guān)節(jié)拇指
2.2.4 三關(guān)節(jié)食指
2.2.5 三維五指機(jī)械手
2.3 反向運(yùn)動(dòng)
2.3.1 雙關(guān)節(jié)拇指
2.3.2 三關(guān)節(jié)食指
2.3.3 指尖工作區(qū)域
2.4 微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.4.1 多旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串行連接的二維機(jī)械手
2.4.2 雙關(guān)節(jié)拇指
2.4.3 三關(guān)節(jié)食指
2.5 軌跡規(guī)劃
2.5.1 三次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃
2.5.2 三次貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃
2.5.3 軌跡路徑仿真結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第3章 動(dòng)態(tài)模型
3.1 制動(dòng)器
3.1.1 直流電動(dòng)機(jī)
3.1.2 機(jī)械齒輪傳動(dòng)
3.2 動(dòng)力學(xué)
3.3 雙關(guān)節(jié)拇指
3.4 三關(guān)節(jié)食指
參考文獻(xiàn)
第4章 軟計(jì)算/控制策略
4.1 模糊邏輯
4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
4.3 自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增強(qiáng)連續(xù)禁忌搜索
4.5 遺傳算法