機(jī)器人工作站設(shè)計

前言
第1章緒論1
1.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)1
1.2認(rèn)識機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線3
1.2.1汽車模型自動化生產(chǎn)線4
1.2.2傳統(tǒng)焊接機(jī)器人工作站5
1.2.3沖壓機(jī)器人工作站5
1.2.4服務(wù)機(jī)器人7
1.3機(jī)器人三維設(shè)計與仿真軟件簡介8
1.4電氣設(shè)計軟、硬件簡介9
第2章教學(xué)用汽車模型自動化生產(chǎn)線
設(shè)計12
2.1理論意義與研究背景12
2.1.1理論意義 12
2.1.2研究背景12
2.2機(jī)械總體設(shè)計14
2.2.1方案設(shè)計14
2.2.2傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計17
2.2.3氣動裝置設(shè)計20
2.2.4光電傳感器選型22
2.3單體工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計23
2.3.1零件出庫單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計23
2.3.2電主軸加工單元工作站結(jié)構(gòu)
設(shè)計28
2.3.3鉆孔加工單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計33
2.3.4加工檢測單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計35
2.3.5噴涂中心單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計37
2.3.6車身裝配單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計41
2.3.7小車入庫單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計44
2.4生產(chǎn)線運(yùn)動仿真47
2.4.1仿真簡介47
2.4.2生產(chǎn)線仿真設(shè)計48
2.5生產(chǎn)線電氣控制系統(tǒng)設(shè)計51
2.5.1電氣系統(tǒng)總體設(shè)計與注意事項(xiàng)51
2.5.2零件出庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計52
2.5.3電主軸加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計55
2.5.4鉆孔加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計57
2.5.5加工檢測單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計59
2.5.6噴涂中心單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計60
2.5.7車身裝配單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計62
2.5.8小車入庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計63
2.5.9生產(chǎn)線總控臺電氣設(shè)計65
2.6生產(chǎn)線人機(jī)交互界面設(shè)計67
2.6.1MCGS組態(tài)軟件與S71200 PLC
通信67
2.6.2零件出庫單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計71
2.6.3電主軸加工單元工作站人機(jī)交互界
面設(shè)計73
2.6.4鉆孔加工單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計75
2.6.5加工檢測單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計76
2.6.6噴涂中心單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計77
2.6.7小車入庫單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計78
2.6.8生產(chǎn)線總控臺人機(jī)交互界面
設(shè)計79
2.7工作站仿真設(shè)計80
2.7.1RobotStudio仿真軟件簡介80
2.7.2運(yùn)動仿真步驟81
2.7.3仿真程序83
2.8總結(jié)84
第3章教學(xué)用沖壓機(jī)器人工作站
設(shè)計85
3.1設(shè)計意義與設(shè)計背景85
3.1.1設(shè)計意義85
3.1.2設(shè)計背景85
3.2沖壓機(jī)器人工作站概述與總體設(shè)計86
3.2.1沖壓機(jī)器人工作站概述86
3.2.2沖壓機(jī)器人工作站總體設(shè)計86
3.2.3沖壓機(jī)器人工作站電氣控制
方案89
3.3沖壓機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計90
3.3.1機(jī)器人手部夾具設(shè)計90
3.3.2壓力機(jī)與轉(zhuǎn)臺92
3.3.3清洗機(jī)93
3.3.4整體設(shè)計93
3.4沖壓機(jī)器人工作站仿真設(shè)計94
3.4.1設(shè)備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建94
3.4.2創(chuàng)建Smart組件95
3.4.3創(chuàng)建工具坐標(biāo)系97
3.4.4創(chuàng)建組件連接98
3.4.5離線編程示教100
3.5沖壓機(jī)器人工作站電氣系統(tǒng)設(shè)計103
3.6總結(jié)121
第4章教學(xué)用焊接機(jī)器人工作站
設(shè)計122
4.1設(shè)計意義與設(shè)計基礎(chǔ)122
4.1.1設(shè)計意義122
4.1.2設(shè)計基礎(chǔ)123
4.2焊接機(jī)器人工作站概述與總體
方案124
4.2.1焊接機(jī)器人工作站概述124
4.2.2焊接機(jī)器人工作站總體布局125
4.2.3焊接機(jī)器人工作站工藝流程126
4.2.4焊接機(jī)器人選型126
4.2.5運(yùn)動學(xué)分析127
4.3焊接機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計130
4.3.1定位夾具結(jié)構(gòu)設(shè)計130
4.3.2變位機(jī)和底座結(jié)構(gòu)設(shè)計131
4.4焊接機(jī)器人工作站仿真設(shè)計132
4.4.1設(shè)備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建132
4.4.2變位機(jī)機(jī)械裝置創(chuàng)建134
4.4.3事件管理器139
4.4.4創(chuàng)建軌跡路徑141
4.4.5離線編程示教143
4.4.6參考程序145
4.5焊接機(jī)器人工作站電氣設(shè)計146
4.5.1電氣元器件選型146
4.5.2焊接機(jī)器人工作站電氣原理
設(shè)計147
4.5.3PLC與機(jī)器人I/O分配154
4.5.4機(jī)器人通信155
4.5.5人機(jī)交互界面設(shè)計156
4.6總結(jié)160
第5章服務(wù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計161
5.1設(shè)計意義與設(shè)計背景161
5.1.1設(shè)計意義161
5.1.2設(shè)計背景161
5.2掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計162
5.2.1工況分析162
5.2.2底盤和三維設(shè)計162
5.2.3電子元器件選型166
5.3圖書分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計167
5.3.1循跡移動底盤設(shè)計167
5.3.2機(jī)械臂選型168
5.3.3圖書識別模塊168
5.4總結(jié)169
參考文獻(xiàn)170
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