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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)在車路協(xié)同環(huán)境下對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)車輛提出基于混成自動(dòng)機(jī)的自動(dòng)駕駛車輛決策框架，基于該架構(gòu)，設(shè)計(jì)個(gè)性化的自動(dòng)駕駛車輛決策、規(guī)劃與控制系統(tǒng)，并且通過(guò)搭建實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)等一系列方法對(duì)車輛個(gè)性化運(yùn)動(dòng)控制與測(cè)試提出可靠的評(píng)價(jià)方法。具體包括以下研究?jī)?nèi)容：開(kāi)展自然駕駛實(shí)驗(yàn)，采集、分析駕駛員在高速公路場(chǎng)景中的自然駕駛數(shù)據(jù)，研究典型駕駛場(chǎng)景中駕駛員的個(gè)性化特征；建立基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法的軌跡規(guī)劃模型，利用自然駕駛數(shù)據(jù)分析的駕駛員個(gè)性化特征，對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)模型進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的模型能夠產(chǎn)生個(gè)性化的期望軌跡；設(shè)計(jì)基于改進(jìn)模型預(yù)測(cè)控制方法的跟蹤控制器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡進(jìn)行穩(wěn)定、準(zhǔn)確地跟蹤；搭建硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)以及實(shí)車測(cè)試平臺(tái)對(duì)車輛決策、規(guī)劃與控制功能及可靠性進(jìn)行進(jìn)一步的測(cè)試，并對(duì)車輛的綜合能力進(jìn)行評(píng)價(jià)。

作者簡(jiǎn)介

　　李浩然，武漢科技大學(xué)講師，清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院/清華大學(xué)蘇州汽車研究院博士后，研究方向?yàn)椋厚{駛行為特征分析提取、自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃與控制等。

圖書(shū)目錄

第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析
1.2.1個(gè)性化駕駛研究現(xiàn)狀
1.2.2駕駛員行為建模研究現(xiàn)狀
1.2.3自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃與控制研究現(xiàn)狀
1.3研究?jī)?nèi)容
第2章面向個(gè)性化自動(dòng)駕駛的自然駕駛數(shù)據(jù)分析
2.1自然駕駛實(shí)驗(yàn)
2.2自然駕駛數(shù)據(jù)分析
2.3個(gè)性化駕駛行為特征提取
2.3.1跟馳場(chǎng)景下的駕駛行為特征提取
2.3.2換道場(chǎng)景下的駕駛行為特征提取
2.4個(gè)性化駕駛行為特征驗(yàn)證
2.5本章小結(jié)
第3章個(gè)性化自動(dòng)駕駛決策框架
3.1體現(xiàn)人類駕駛行為的自動(dòng)駕駛決策框架
3.2考慮環(huán)境車行為特征的自動(dòng)駕駛決策框架
3.3本章小結(jié)
第4章基于人工勢(shì)場(chǎng)法的自動(dòng)駕駛軌跡規(guī)劃
4.1障礙物勢(shì)場(chǎng)建模
4.2道路勢(shì)場(chǎng)建模
4.3環(huán)境車勢(shì)場(chǎng)建模
4.4本章小結(jié)
第5章面向個(gè)性化車輛軌跡跟蹤的MPC算法
5.1車輛橫向反饋控制算法
5.2車輛縱向控制算法
5.3反饋MPC的軟件在環(huán)仿真測(cè)試
5.4本章小結(jié)
第6章考慮環(huán)境車行為特征的分布式MPC算法
6.1基于駕駛行為相容性分析的自動(dòng)駕駛行為決策
6.2分布式MPC控制設(shè)計(jì)
6.3分布式MPC的軟件在環(huán)仿真測(cè)試
6.4本章小結(jié)
第7章個(gè)性化自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)
7.1硬件在環(huán)
7.1.1硬件在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)
7.1.2仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
7.2實(shí)車測(cè)試
7.2.1實(shí)車測(cè)試平臺(tái)
7.2.2實(shí)車實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
7.3本章小結(jié)
第8章個(gè)性化自動(dòng)駕駛車輛綜合能力的定量評(píng)價(jià)
8.1自動(dòng)駕駛智能水平等級(jí)劃分
8.2自動(dòng)駕駛車輛評(píng)價(jià)指標(biāo)體系
8.2.1評(píng)價(jià)指標(biāo)體系建立
8.2.2評(píng)價(jià)指標(biāo)的選取
8.3自動(dòng)駕駛車輛評(píng)價(jià)指標(biāo)權(quán)重的確定
8.3.1熵值法
8.3.2序關(guān)系分析法
8.3.3綜合權(quán)重
8.4自動(dòng)駕駛車輛智能水平的綜合定量評(píng)價(jià)
8.4.1模糊綜合評(píng)價(jià)法
8.4.2測(cè)試條件評(píng)價(jià)模型建立
8.5本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄A
附錄B