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內(nèi)容簡介

　　本書在車路協(xié)同環(huán)境下對智能網(wǎng)聯(lián)車輛提出基于混成自動機(jī)的自動駕駛車輛決策框架，基于該架構(gòu)，設(shè)計個性化的自動駕駛車輛決策、規(guī)劃與控制系統(tǒng)，并且通過搭建實驗測試平臺等一系列方法對車輛個性化運動控制與測試提出可靠的評價方法。具體包括以下研究內(nèi)容：開展自然駕駛實驗，采集、分析駕駛員在高速公路場景中的自然駕駛數(shù)據(jù)，研究典型駕駛場景中駕駛員的個性化特征；建立基于改進(jìn)人工勢場算法的軌跡規(guī)劃模型，利用自然駕駛數(shù)據(jù)分析的駕駛員個性化特征，對人工勢場模型進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的模型能夠產(chǎn)生個性化的期望軌跡；設(shè)計基于改進(jìn)模型預(yù)測控制方法的跟蹤控制器，以實現(xiàn)對期望軌跡進(jìn)行穩(wěn)定、準(zhǔn)確地跟蹤；搭建硬件在環(huán)測試平臺以及實車測試平臺對車輛決策、規(guī)劃與控制功能及可靠性進(jìn)行進(jìn)一步的測試，并對車輛的綜合能力進(jìn)行評價。

作者簡介

　　李浩然，武漢科技大學(xué)講師，清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院/清華大學(xué)蘇州汽車研究院博士后，研究方向為：駕駛行為特征分析提取、自動駕駛決策規(guī)劃與控制等。

圖書目錄

第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析
1.2.1個性化駕駛研究現(xiàn)狀
1.2.2駕駛員行為建模研究現(xiàn)狀
1.2.3自動駕駛決策規(guī)劃與控制研究現(xiàn)狀
1.3研究內(nèi)容
第2章面向個性化自動駕駛的自然駕駛數(shù)據(jù)分析
2.1自然駕駛實驗
2.2自然駕駛數(shù)據(jù)分析
2.3個性化駕駛行為特征提取
2.3.1跟馳場景下的駕駛行為特征提取
2.3.2換道場景下的駕駛行為特征提取
2.4個性化駕駛行為特征驗證
2.5本章小結(jié)
第3章個性化自動駕駛決策框架
3.1體現(xiàn)人類駕駛行為的自動駕駛決策框架
3.2考慮環(huán)境車行為特征的自動駕駛決策框架
3.3本章小結(jié)
第4章基于人工勢場法的自動駕駛軌跡規(guī)劃
4.1障礙物勢場建模
4.2道路勢場建模
4.3環(huán)境車勢場建模
4.4本章小結(jié)
第5章面向個性化車輛軌跡跟蹤的MPC算法
5.1車輛橫向反饋控制算法
5.2車輛縱向控制算法
5.3反饋MPC的軟件在環(huán)仿真測試
5.4本章小結(jié)
第6章考慮環(huán)境車行為特征的分布式MPC算法
6.1基于駕駛行為相容性分析的自動駕駛行為決策
6.2分布式MPC控制設(shè)計
6.3分布式MPC的軟件在環(huán)仿真測試
6.4本章小結(jié)
第7章個性化自動駕駛實驗測試平臺
7.1硬件在環(huán)
7.1.1硬件在環(huán)仿真測試平臺
7.1.2仿真實驗結(jié)果及分析
7.2實車測試
7.2.1實車測試平臺
7.2.2實車實驗結(jié)果及分析
7.3本章小結(jié)
第8章個性化自動駕駛車輛綜合能力的定量評價
8.1自動駕駛智能水平等級劃分
8.2自動駕駛車輛評價指標(biāo)體系
8.2.1評價指標(biāo)體系建立
8.2.2評價指標(biāo)的選取
8.3自動駕駛車輛評價指標(biāo)權(quán)重的確定
8.3.1熵值法
8.3.2序關(guān)系分析法
8.3.3綜合權(quán)重
8.4自動駕駛車輛智能水平的綜合定量評價
8.4.1模糊綜合評價法
8.4.2測試條件評價模型建立
8.5本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄A
附錄B