面向野外環(huán)境的六足機器人技術

　　在對六足機器人多年理論研究和工程經(jīng)驗積累的基礎上，本書密切結合我國載人航天、星球探測、國防軍事、復雜環(huán)境作業(yè)等領域的需求，主要闡述野外環(huán)境六足機器人研究中的理論和技術問題。從任務需求分析和總體設計入手，給出了野外復雜環(huán)境六足移動系統(tǒng)構型和尺度設計方法，建立了機器人足-地作用力學模型和多物理耦合系統(tǒng)動力學模型，探討了障礙條件下的六足機器人步態(tài)規(guī)劃和重規(guī)劃方法，實現(xiàn)了六足機器人基于狀態(tài)感知的柔順運動控制，提出了機器人人機協(xié)同操縱設計方法，構建了機器人硬件在環(huán)仿真系統(tǒng)，完成了機器人系統(tǒng)的低成本可靠測試，最后介紹了六足機器人樣機的開發(fā)和實驗測試。本書可供科研院所、高等院校從事足式機器人研究的工程設計人員、教師和研究生閱讀。

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