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內(nèi)容簡介

　　視覺系統(tǒng)是溫室移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵部件。在富柔性植株、少紋理、強(qiáng)遮擋、高動態(tài)變化的非結(jié)構(gòu)化溫室環(huán)境中，基于傳統(tǒng)視覺技術(shù)的常規(guī)方法已不能接近滿足機(jī)器人對目標(biāo)檢測、導(dǎo)航避障、空間定位、任務(wù)推理、場景感知與理解等的實(shí)際需要。鑒于此，本研究應(yīng)用深度學(xué)習(xí)理論及計算機(jī)視覺技術(shù)，結(jié) 合機(jī)器人作業(yè)常規(guī)任務(wù)和具體應(yīng)用，開展面向機(jī)器人視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)探索，重點(diǎn)在作物病害識別、植株關(guān)鍵器官目標(biāo)檢測、溫室場景結(jié)構(gòu)感知、機(jī)器人視覺里程跟蹤、溫室環(huán)境弱監(jiān)督語義解析等方面開展相關(guān)研究工作，構(gòu)建了相關(guān)方法及模型，并通過試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。

作者簡介

　　周云成（1979—），男，博士，現(xiàn)為沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)副教授，碩士研究生導(dǎo)師，中國人工智能學(xué)會會員，中國圖學(xué)學(xué)會動漫圖學(xué)專委會委員，主要從事計算機(jī)視覺、機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識別、農(nóng)業(yè)信息化技術(shù)等領(lǐng)域的研究和教學(xué)工作。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 研究背景
1.2 相關(guān)研究進(jìn)展
1.3 深度學(xué)習(xí)基本原理
1.4 主要研究內(nèi)容
1.5 小結(jié)
第2章作物病害分類識別
2.1 番茄葉部病害圖像數(shù)據(jù)集
2.2 番茄葉部病害分類識別
2.3 顯著性圖生成方法
2.4 病害識別模型的訓(xùn)練及評估
2.5 病害識別效果分析
2.6 小結(jié)
第3章植株關(guān)鍵器官實(shí)時目標(biāo)檢測
3.1 植株圖像數(shù)據(jù)采集
3.2 目標(biāo)檢測模型
3.3 骨干網(wǎng)絡(luò)分析及設(shè)計
3.4 檢測模型構(gòu)建與評估
3.5 關(guān)鍵器官目標(biāo)檢測效果分析
3.6 小結(jié)
第4章自監(jiān)督雙目植株圖像深度估計
4.1 雙目視覺基本原理
4.2 自監(jiān)督深度估計方法
4.3 模型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.4 深度估計試驗(yàn)方法
4.5 深度估計效果與影響因素分析
4.6 小結(jié)
第5章雙目植株圖像深度估計方法優(yōu)化
5.1 視差及置信度預(yù)測
5.2 稠密卷積自編碼器
5.3 深度真值獲取及深度恢復(fù)性能評估
5.4 深度估計效果測試
5.5 空間相關(guān)性假設(shè)
5.6 小結(jié)
第6章溫室移動機(jī)器人自監(jiān)督位姿跟蹤
6.1 自監(jiān)督位姿變換估計模型的提出
6.2 模型的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計
6.3 數(shù)據(jù)集構(gòu)建及模型評估方法
6.4 模型的性能測試及分析
6.5 小結(jié)
第7章基于無監(jiān)督光流的視覺里程估計
7.1 基于雙目視頻的位姿估計基本原理
7.2 基于幾何約束的無監(jiān)督光流估計模型的提出
7.3 光流估計網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計
7.4 軌跡真值獲取與模型評估
7.5 視覺里程跟蹤效果分析
7.6 小結(jié)
第8章植株圖像弱監(jiān)督語義分割
8.1 弱監(jiān)督圖像分割模型
8.2 模型主干網(wǎng)絡(luò)設(shè)計
8.3 數(shù)據(jù)集構(gòu)建與模型實(shí)現(xiàn)
8.4 弱監(jiān)督語義分割效果及分析
8.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)