機器人技術及應用

第1章 概述
1.1 機器人的概念
1.2 機器人的分類
1.3 機器人的發(fā)展史
1.4 機器人的發(fā)展現狀
1.5 機器人的發(fā)展趨勢
第2章 機器人機械結構
2.1 機器人的組成
2.2 機器人的機身結構
2.3 機器人的臂部結構
2.4 機器人的腕部結構
2.5 機器人的手部結構
2.6 機器人的驅動和傳動
2.7 機器人的設計分析
第3章 機器人運動學
3.1 剛體位姿描述
3.2 坐標變換
3.3 齊次坐標和齊次變換
3.4 機器人正運動學
3.5 機器人逆運動學求解
3.6 機器人微分運動與雅可比矩陣
第4章 機器人動力學
4.1 牛頓-歐拉法
4.2 拉格朗日法
4.3 關節(jié)空間和操作空間動力學
第5章 軌跡規(guī)劃和生成
5.1 軌跡規(guī)劃的基本問題
5.2 關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.3 笛卡爾坐標空間的軌跡規(guī)劃
5.4 軌跡的實時生成
第6章 機器人控制技術
6.1 機器人控制概述
6.2 機器人運動控制
6.3 機器人力控制
6.4 機器人智能控制
第7章 機器人示教與編程
7.1 機器人示教類別與基本特征
7.2 機器人編程語言類別與基本特性
7.3 機器人編程語言系統(tǒng)的結構與功能
7.4 機器人示教編程
7.5 機器人離線編程
第8章 機器人感知技術
8.1 機器人內部傳感器
8.2 機器人外部傳感器
8.3 多傳感器信息融合
第9章 機器人典型應用
9.1 工業(yè)機器人
9.2 服務機器人
9.3 特種機器人
9.4 仿生機器人
9.5 仿人機器人
參考文獻