工業(yè)機器人操作與運維自學(xué)·考證·上崗一本通（高級）

第1章具有機器視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成與程序編制 001
1.1機器視覺系統(tǒng)組成 001
1.1.1工業(yè)相機與工業(yè)鏡頭 001
1.1.2光源 004
1.1.3機器視覺系統(tǒng)的其他組成部分 006
1.1.4硬件連接 006
1.1.5軟件安裝 010
1.1.6視覺系統(tǒng)的調(diào)試 010
1.1.7軟件的操作 013
1.1.8工業(yè)機器人與相機通信 025
1.2RFID的安裝與編程 035
1.2.1RFID的基本組成 035
1.2.2硬件連接 035
1.2.3軟件調(diào)試 039
1.2.4應(yīng)用 042
1.2.5RFID接口 044
1.3網(wǎng)絡(luò)通信 045
1.3.1連接設(shè)置 045
1.3.2Anybus模塊應(yīng)用 049

第2章弧焊工業(yè)機器人工作站的集成 058
2.1弧焊工業(yè)機器人工作站的分類和組成 058
2.1.1弧焊機器人工作站的分類 058
2.1.2工業(yè)機器人弧焊工作站的組成 060
2.2工作站的集成 075
2.2.1弧焊機器人各單元間連接 075
2.2.2變位機控制 084
2.3弧焊機器人與焊機總線通信 088
2.3.1ABB弧焊機器人與國產(chǎn)焊機總線通信 088
2.3.2ABB焊接機器人干涉區(qū)的建立 092
2.3.32臺機器人DeviceNet通信配置 093

第3章弧焊工業(yè)機器人工作站的編程 094
3.1一般弧焊工業(yè)機器人工作站的編程 094
3.1.1弧焊作業(yè)的規(guī)劃 094
3.1.2弧焊指令 096
3.1.3ABB弧焊機器人軌跡示教操作 108
3.1.4平板對焊示教編程 117
3.1.5焊槍清理 129
3.1.6運動監(jiān)控(碰撞)的使用 130
3.1.7焊縫起始點尋位功能 130
3.2具有外軸弧焊工業(yè)機器人工作站的編程 132
3.2.1外軸指令 132
3.2.2外軸校準(zhǔn) 134
3.2.3T形接頭拐角焊縫機器人和變位機聯(lián)動焊接 136

第4章輕型加工機器人工作站的集成與編程 147
4.1輕型加工機器人工作站的集成 147
4.1.1輕型加工機器人工作站的組成 147
4.1.2打磨工作站的通信編程 154
4.1.3末端執(zhí)行裝置及其保養(yǎng) 157
4.1.4安全鎖與安全繼電器 162
4.1.5PLC程序設(shè)計 163
4.2輕型加工機器人工作站的編程 165
4.2.1打磨工藝 165
4.2.2程序編制 166
4.2.3獨立軸設(shè)置及使用 167

第5章工業(yè)機器人常見故障的診斷與維修 169
5.1認(rèn)識工業(yè)機器人的故障 169
5.1.1限位開關(guān)鏈 170
5.1.2信號 ENABLE1 和 ENABLE2 170
5.1.3電源 171
5.1.4保險絲 175
5.1.5指示 176
5.2故障診斷與排除的前期操作 185
5.2.1故障排除期間的安全性 185
5.2.2提交錯誤報告 187
5.2.3安全處理USB存儲器 188
5.2.4安全地斷開Drive Module電氣連接器 188
5.2.5串行測量電路板 189
5.3工業(yè)機器人常見故障的處理 190
5.3.1典型單元故障的排除方法 190
5.3.2間歇性故障 192
5.3.3控制器死機 192
5.3.4控制器性能低 193
5.3.5FlexPendant死機 193
5.3.6所有LED熄滅 194
5.3.7FlexPendant無法通信 194
5.3.8FlexPendant的偶發(fā)事件消息 196
5.3.9維修插座中無電壓 196
5.3.10控制桿無法工作 198
5.3.11更新固件失敗 198
5.3.12不一致的路徑精確性 198
5.3.13油脂沾污電機和（或）齒輪箱 199
5.3.14機械噪聲 200
5.3.15關(guān)機時操縱器損毀 200
5.3.16機器人制動閘未釋放 201
5.3.17電控柜常見故障處理 201
5.3.18示教器常見故障處理 202
5.3.19工業(yè)機器人過流原因及其處理方式 202
5.3.20電機啟動異常故障診斷 203
5.3.21電機空載電流故障診斷 204
5.3.22視覺傳感器故障診斷 204
5.3.23力覺傳感器故障診斷 205

第6章工業(yè)機器人的校準(zhǔn) 206
6.1工業(yè)機器人的校準(zhǔn)準(zhǔn)備 206
6.1.1轉(zhuǎn)動盤適配器 206
6.1.2準(zhǔn)備轉(zhuǎn)動盤適配器 206
6.1.3校準(zhǔn) 210
6.1.4更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 214
6.1.5檢查校準(zhǔn)位置 215
6.2工業(yè)機器人的校準(zhǔn)操作 216
6.2.1ABB機器人擺錘精校準(zhǔn) 216
6.2.2應(yīng)用測量筒校準(zhǔn) 223
6.3校準(zhǔn)過程中的異常及處理 227
6.3.1校準(zhǔn)過程中的異常及原因診斷 227
6.3.2其他校準(zhǔn)相關(guān)的異常及原因診斷 227

參考文獻 229

附錄 230
附錄一：工業(yè)機器人操作與運維職業(yè)技能等級證書理論試卷及答案（高級） 230
附錄二：工業(yè)機器人操作與運維職業(yè)技能等級證書實操考試試卷（高級） 237