運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用與實(shí)踐

目 錄
第1章 運(yùn)動(dòng)控制概述\t1
1．1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)簡介\t1
1．2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成\t1
1．3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分類\t4
1．4應(yīng)用領(lǐng)域\t5
第2章 運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用系統(tǒng)\t6
2．1運(yùn)動(dòng)控制器的基本構(gòu)成\t6
2．2控制器使用流程\t8
2．3常用運(yùn)動(dòng)模式\t13
2．3．1單軸運(yùn)動(dòng)\t13
2．3．2多軸運(yùn)動(dòng)\t14
2．4連接擴(kuò)展模塊\t17
2．4．1 ZCAN擴(kuò)展模塊\t18
2．4．2 EtherCAT擴(kuò)展模塊\t23
2．5連接人機(jī)界面\t25
2．6控制器開發(fā)環(huán)境\t27
2．6．1 ZDevelop編程軟件\t27
2．6．2 上位機(jī)軟件\t28
第3章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)編程基礎(chǔ)\t29
3．1 ZDevelop編程軟件使用\t29
3．1．1新建項(xiàng)目運(yùn)行程序\t29
3．1．2 在線命令使用\t33
3．1．3 程序調(diào)試\t36
3．1．4示波器使用\t40
3．2控制器使用基礎(chǔ)\t49
3．2．1自定義變量與子函數(shù)\t49
3．2．2 寄存器與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)\t51
3．2．3 中斷\t58
3．2．4 運(yùn)動(dòng)緩沖\t59
3．3通訊方式\t65
3．3．1 串口通訊\t65
3．3．2 網(wǎng)口通訊\t72
3．3．3 CAN總線通訊\t74
3．3．4 EtherCAT總線通訊\t75
3．3．5 RTEX總線通訊\t95
3．3．6 U盤接口使用\t103
第4章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之多任務(wù)編程\t106
4．1多任務(wù)概念\t106
4．2多任務(wù)狀態(tài)查看\t109
4．3多任務(wù)啟動(dòng)與停止\t111
4．3．1多任務(wù)操作指令\t111
4．3．2 多任務(wù)啟動(dòng)\t111
4．3．3 多任務(wù)停止\t112
4．3．4任務(wù)暫停與恢復(fù)\t113
4．4 Basic和PLC任務(wù)相互調(diào)用\t114
4．4．1 Basic調(diào)用PLC任務(wù)\t114
4．4．2 PLC調(diào)用Basic任務(wù)\t115
4．5 多任務(wù)調(diào)用示例\t115
4．5．1 多任務(wù)調(diào)用框架\t115
4．5．2 多任務(wù)程序\t115
第5章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之觸摸屏通訊\t125
5．1 控制器與觸摸屏的通訊簡介\t125
5．2 觸摸屏與控制器的連接方式\t126
5．2．1 網(wǎng)口連接\t126
5．2．2 串口連接\t128
5．3 控制器連接觸摸屏使用\t129
5．3．1 連接ZHD系列觸摸屏\t129
5．3．2 連接第三方觸摸屏\t130
5．4 觸摸屏通訊實(shí)例\t134
5．4．1項(xiàng)目架構(gòu)\t134
5．4．2項(xiàng)目配置\t135
5．4．3應(yīng)用程序\t135
第6章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之單軸應(yīng)用\t142
6．1軸的基本概念\t142
6．1．1軸的定義\t142
6．1．2軸的參數(shù)配置\t144
6．1．3軸的參數(shù)配置應(yīng)用\t148
6．2單軸點(diǎn)動(dòng)\t149
6．2．1 單軸點(diǎn)動(dòng)相關(guān)指令\t149
6．2．2 單軸點(diǎn)動(dòng)的應(yīng)用\t151
6．3單軸回零\t152
6．3．1 回零相關(guān)指令\t152
6．3．2 單軸回零應(yīng)用\t157
6．4單軸運(yùn)動(dòng)\t160
6．4．1單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令\t160
6．4．2單軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)用\t161
6．5 單軸項(xiàng)目應(yīng)用實(shí)例\t163
6．5．1 項(xiàng)目架構(gòu)\t163
6．5．2 項(xiàng)目配置\t164
6．5．3 單軸應(yīng)用程序\t164
第7章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之多軸插補(bǔ)應(yīng)用\t176
7．1插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)\t176
7．1．1插補(bǔ)原理\t176
7．1．2插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算\t177
7．1．3 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令\t179
7．2插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡前瞻\t194
7．2．1軌跡前瞻的作用\t194
7．2．2軌跡前瞻相關(guān)指令\t195
7．2．3 軌跡前瞻應(yīng)用例程\t199
7．3 SP速度指令\t209
7．3．1 SP速度相關(guān)指令\t209
7．3．2 SP速度指令使用例程\t209
7．4 插補(bǔ)應(yīng)用例程\t212
7．4．1 項(xiàng)目架構(gòu)\t212
7．4．2 項(xiàng)目配置\t212
7．4．3 插補(bǔ)應(yīng)用程序\t214
第8章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之電子凸輪應(yīng)用\t226
8．1 凸輪表運(yùn)動(dòng)\t226
8．1．1 凸輪表運(yùn)動(dòng)CAM\t226
8．1．2 跟隨凸輪表運(yùn)動(dòng)CAMBOX\t231
8．2 自動(dòng)凸輪\t233
8．2．1 自動(dòng)凸輪MOVELINK\t233
8．2．1 自動(dòng)凸輪2 MOVESLINK\t237
8．3電子凸輪應(yīng)用實(shí)例\t240
8．3．1項(xiàng)目架構(gòu)\t240
8．3．2項(xiàng)目配置\t241
8．3．3追剪應(yīng)用程序\t244
8．3．4追剪運(yùn)動(dòng)波形\t253
第9章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之機(jī)械手應(yīng)用\t255
9．1 SCARA機(jī)械手概述\t255
9．2 系統(tǒng)架構(gòu)\t256
9．2．1 SCARA機(jī)械手\t256
9．2．2 ZMC運(yùn)動(dòng)控制器\t256
9．3實(shí)現(xiàn)方案\t257
9．4 機(jī)械手相關(guān)概念\t257
9．4．1 坐標(biāo)系\t257
9．4．2關(guān)節(jié)軸與虛擬軸\t259
9．4．3 正解運(yùn)動(dòng)與逆解運(yùn)動(dòng)\t259
9．4．4 機(jī)械手指令\t261
9．4．5 逆解模式速度參考設(shè)置\t262
9．4．6關(guān)節(jié)軸插補(bǔ)\t262
9．5 機(jī)械手使用步驟\t263
9．6 機(jī)械手應(yīng)用實(shí)例\t266
9．7 機(jī)械手仿真軟件\t270
第10章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之PC軟件開發(fā)\t273
10．1 Zmotion函數(shù)庫的使用\t274
10．2 VS中C++項(xiàng)目開發(fā)\t277
10．2．1新建MFC項(xiàng)目添加函數(shù)庫\t277
10．2．2查看PC函數(shù)用法\t281
10．2．3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解\t282
10．3 VS中C#項(xiàng)目開發(fā)\t291
10．3．1新建C#項(xiàng)目添加函數(shù)庫\t291
10．3．2查看PC函數(shù)用法\t294
10．3．3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解\t294
10．4 QT中C++項(xiàng)目開發(fā)\t303
10．4．1新建Qt項(xiàng)目添加函數(shù)庫\t304
10．4．2查看PC函數(shù)用法\t307
10．4．3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解\t308
第11章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之G代碼應(yīng)用\t317
11．1 G代碼概述\t317
11．2 G代碼指令\t317
11．3 CAD導(dǎo)圖軟件\t319
11．4 G代碼應(yīng)用實(shí)例\t320
11．4．1項(xiàng)目架構(gòu)\t320
11．4．2項(xiàng)目配置\t320
11．4．3應(yīng)用程序\t322
11．4．4運(yùn)動(dòng)效果\t347
附錄一 Basic指令索引\t350
附錄二 PC函數(shù)庫索引\t355
附錄三 參考資料\t356
附錄四 學(xué)習(xí)資料\t357