自動(dòng)駕駛汽車(chē)位姿估計(jì)與組合導(dǎo)航

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 背景 1
1.2 自動(dòng)駕駛汽車(chē)位姿估計(jì)與組合導(dǎo)航發(fā)展現(xiàn)狀 2
1.2.1 自動(dòng)駕駛汽車(chē)中常用傳感器 2
1.2.2 姿態(tài)估計(jì) 5
1.2.3 速度估計(jì) 8
1.2.4 位置估計(jì) 21
1.3 本書(shū)主要內(nèi)容 23
第2章 多源傳感系統(tǒng)時(shí)空同步 26
2.1 多源傳感系統(tǒng)介紹 27
2.2 多源傳感系統(tǒng)時(shí)間同步 32
2.2.1 硬同步 33
2.2.2 軟同步 35
2.3 多源傳感系統(tǒng)空間對(duì)準(zhǔn) 44
2.3.1 多軸IMU空間對(duì)準(zhǔn) 44
2.3.2 GNSS雙天線(xiàn)航向?qū)?zhǔn) 61
2.4 本章小結(jié) 63
第3章 自主式車(chē)輛位姿估計(jì)與組合導(dǎo)航 65
3.1 多軸IMU與動(dòng)力學(xué)融合的姿態(tài)角與速度聯(lián)合估計(jì) 66
3.1.1 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)輔助多軸IMU狀態(tài)估計(jì)算法架構(gòu) 66
3.1.2 基于多源信息融合的姿態(tài)估計(jì) 67
3.1.3 基于多源信息融合的速度估計(jì) 79
3.2 基于視覺(jué)輔助的狀態(tài)估計(jì) 106
3.2.1 姿態(tài)角估計(jì) 106
3.2.2 車(chē)輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)平面幾何模型 112
3.2.3 小側(cè)向加速度質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì) 114
3.2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 116
3.3 基于線(xiàn)控轉(zhuǎn)向（回正力矩）的狀態(tài)估計(jì) 125
3.3.1 車(chē)輛與車(chē)道線(xiàn)模型 126
3.3.2 非線(xiàn)性觀測(cè)器設(shè)計(jì) 131
3.3.3 非線(xiàn)性觀測(cè)器誤差分析 132
3.3.4 非線(xiàn)性觀測(cè)器魯棒性分析 140
3.3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 141
3.4 基于視覺(jué)、車(chē)輛動(dòng)力學(xué)和陀螺儀的位置估計(jì)方法 146
3.4.1 算法結(jié)構(gòu) 146
3.4.2 車(chē)道線(xiàn)模型 147
3.4.3 航向角融合 149
3.4.4 位置估計(jì) 150
3.4.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 151
3.5 本章小結(jié) 155
第4章 基于GNSS/IMU的組合導(dǎo)航 157
4.1 基于直接狀態(tài)法的車(chē)輛狀態(tài)估計(jì) 158
4.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì) 158
4.1.2 基于估計(jì)預(yù)測(cè)的遲滯補(bǔ)償算法 158
4.1.3 基于反向平滑與灰色預(yù)測(cè)融合誤差補(bǔ)償算法 160
4.1.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 163
4.2 基于誤差狀態(tài)法的車(chē)輛狀態(tài)估計(jì) 176
4.2.1 GNSS/INS組合系統(tǒng)架構(gòu)及模型 177
4.2.2 速度誤差估計(jì) 181
4.2.3 姿態(tài)誤差估計(jì) 185
4.2.4 角速度零偏估計(jì) 198
4.2.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 200
4.3 低速電動(dòng)汽車(chē)航向角估計(jì) 215
4.3.1 基于GNSS/IMU組合的航向角估計(jì) 215
4.3.2 航向角誤差反饋策略 217
4.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 218
4.4 本章小結(jié) 224
參考文獻(xiàn) 226