這是一本講述機(jī)器人目標(biāo)跟蹤技術(shù)的學(xué)習(xí)用書。為了使讀者盡可能多地對機(jī)器人目標(biāo)跟蹤技術(shù)有所了解,筆者在相應(yīng)的理論算法部分后,給出了相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)代碼,以幫助讀者理解?!叮?021版)基于OpenCV的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤實(shí)現(xiàn)》適合大學(xué)三年級以上的理工科本科生和研究生,以及具有相關(guān)學(xué)科背景且對機(jī)器人目標(biāo)跟蹤技術(shù)感興趣的讀者。全書共7章。第1章主要介紹了機(jī)器人目標(biāo)跟蹤技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,以及該書所用的機(jī)器人硬件系統(tǒng);第2章介紹了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤方法,其中通過建立擴(kuò)展卡爾曼濾波算法模型來預(yù)測目標(biāo)的運(yùn)動規(guī)律,采用基于Hu矩的頭肩輪廓線匹配算法進(jìn)行目標(biāo)檢測;第3章介紹了基于雙層協(xié)作定位機(jī)制下的目標(biāo)跟蹤方法,其中通過射頻識別(RFID)系統(tǒng)進(jìn)行外層初定位,確定在視覺系統(tǒng)中的感興趣區(qū)域,然后應(yīng)用均值漂移算法實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤;第4章介紹了基于多特征提取的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤方法,其中采用顏色、紋理、形狀、深度、運(yùn)動等多種特征對目標(biāo)進(jìn)行描述,從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤;第5章介紹了基于改進(jìn)多示例學(xué)習(xí)算法的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤方法,其利用雙層協(xié)作定位機(jī)制實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤;第6章介紹了基于核化相關(guān)濾波(KCF)算法的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤方法,其中分別訓(xùn)練了一個(gè)基于高斯核的狀態(tài)轉(zhuǎn)移濾波器和尺寸濾波器,實(shí)現(xiàn)在目標(biāo)跟蹤的同時(shí)進(jìn)行尺寸檢測;第7章介紹了基于模糊控制規(guī)則的移動機(jī)器人運(yùn)動人體跟蹤控制方法,其通過建立滑??刂破?,實(shí)現(xiàn)快速目標(biāo)跟蹤?!叮?021版)基于OpenCV的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤實(shí)現(xiàn)》系統(tǒng)地介紹了移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤技術(shù)的幾種方法,可以作為學(xué)習(xí)目標(biāo)跟蹤技術(shù)的入門讀物。此外,書中針對幾種目標(biāo)跟蹤方法的各個(gè)步驟給出了相應(yīng)的OpenCV代碼,方便讀者進(jìn)行驗(yàn)證。但是,受篇幅所限,該書未能覆蓋很多重要、前沿的材料,所包含的內(nèi)容也只是管中窺豹,更多的內(nèi)容留待讀者進(jìn)一步鉆研。相信隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展,研究者將其應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤,會取得更多、更好的結(jié)果。