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內(nèi)容簡介

　　《航天科技出版基金星球巡視器：太陽系的無人探測》是一本全面反映星球巡視器研究歷程、技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢的技術(shù)專著，《航天科技出版基金星球巡視器：太陽系的無人探測》中細(xì)致闡述了巡視器的探測優(yōu)勢、應(yīng)用情況，深入論述了巡視器的移動、傳感控制、機(jī)器視覺、自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、樣品采集、自主科學(xué)探測等技術(shù)細(xì)節(jié)，并給出了具體的研究案例，最后指出了巡視器未來的研究方向。《航天科技出版基金星球巡視器：太陽系的無人探測》結(jié)構(gòu)合理、理論嚴(yán)密、案例詳實，引入和翻譯工作都是由我國常年工作在一線的青年科研人員完成的，對星球巡視器的設(shè)計及相關(guān)技術(shù)的研究具有很好的借鑒意義，也是提供給航天愛好者的一本系統(tǒng)全面的科普讀物。

作者簡介

　　亞歷克斯·埃勒里，教授，加拿大渥太華卡爾頓大學(xué)空間機(jī)器人、空間機(jī)械技術(shù)與宇航工程系的研究主席。他擁有物理學(xué)學(xué)士（榮譽(yù)）學(xué)位、天文學(xué)碩士學(xué)位以及航空與航天工程博士學(xué)位。他也是國際空間大學(xué)的校友。他是一位特許工程師，是工程與技術(shù)研究所、機(jī)械工程研究所、皇家航空學(xué)會的研究會員。他曾在薩里大學(xué)的薩里空間中心被機(jī)械工程師學(xué)會授予喬治·斯蒂芬森勛章（2005年），并曾擔(dān)任英國天體生物學(xué)協(xié)會的主席（2005、2006年）。

圖書目錄

第1章導(dǎo)論
1．1 為什么選擇巡視器
1．2 航天項目管理
1．2．1 項目規(guī)劃
1．2．2 工作結(jié)構(gòu)分解
1．2．3 項目調(diào)度
1．2．4 項目預(yù)算
1．2．5 研制計劃
1．2．6 人員管理
第2章星球環(huán)境
2．1 月球
2．2 火星
第3章星球巡視器調(diào)研
3．1 月球車LUNOKHOD
3．2 月球車LRV
3．3 火星探路者中的旅居者號
3．4 火星探測漫游者號
3．5 火星科學(xué)實驗室
第4章巡視器機(jī)動性及移動方式
4．1 輪式巡視器
4．2 鉸接式底盤
4．3 履帶式巡視器
4．4 移動測量
4．5 地形粗糙度和車輛懸架
4．6 巡視器平均自由程
4．7 車輛和土壤的相互作用——Bekker理論
4．8 輪壤相互作用——Russian方法
第5章巡視器的傳感控制系統(tǒng)
5．1 驅(qū)動電機(jī)
5．2 電機(jī)控制器
5．3 運(yùn)動控制
5．4 巡視器移動傳感器
5．5 太陽敏感器
5．6 激光測距
5．7 自主牽引控制
5．8 傳感器融合
第6章巡視器視覺——基本原理
6．1 巡視器相機(jī)系統(tǒng)綜述
6．2 常見相機(jī)系統(tǒng)
6．3 視覺處理要求
6．4 相機(jī)標(biāo)定
6．5 視覺處理
6．6 地形成像
6．7 立體視覺
第7章巡視器視覺——高級功能
7．1 視覺里程計
7．2 基于光流的導(dǎo)航
7．3 主動視覺
第8章自主導(dǎo)航——行為模式和構(gòu)架
8．1 遙操作機(jī)器人
8．2 巡視器表面操作
8．3 基于行為模式的自主運(yùn)行
8．4 智能巡視器結(jié)構(gòu)
……
第9章自主導(dǎo)航——自定位和制圖
第10章路徑規(guī)劃
第11章自動樣品采集
第12章器載自主科學(xué)探測
第13章案例研究：木衛(wèi)二機(jī)器人探測
第14章未來巡視器概念
附錄
參考文獻(xiàn)