GPS/GNSS原理與應用（第3版）

目 錄
第1章 引言 1
1.1 簡介 1
1.2 GNSS概述 1
1.3 全球定位系統(tǒng) 2
1.4 全球導航衛(wèi)星系統(tǒng) 3
1.5 伽利略系統(tǒng) 4
1.6 北斗系統(tǒng) 5
1.7 區(qū)域系統(tǒng) 6
1.7.1 準天頂衛(wèi)星系統(tǒng) 6
1.7.2 印度導航星座（NavIC） 7
1.8 增強系統(tǒng) 7
1.9 市場與應用 8
1.10 本書的結構 9
參考文獻 12
第2章 衛(wèi)星導航基礎 13
2.1 利用到達時間測量值測距的概念 13
2.1.1 二維定位 13
2.1.2 衛(wèi)星測距碼定位原理 15
2.2 參考坐標系 17
2.2.1 地心慣性坐標系 17
2.2.2 地心地固坐標系 17
2.2.3 當地切平面（當地地平）坐標系 19
2.2.4 本體框架坐標系 20
2.2.5 大地（橢球）坐標 21
2.2.6 高度坐標與大地水準面 22
2.2.7 國際地球參考框架 23
2.3 衛(wèi)星軌道基礎 24
2.3.1 軌道力學 24
2.3.2 星座設計 28
2.4 GNSS信號 33
2.4.1 射頻載波 33
2.4.2 調制 33
2.4.3 次級碼 36
2.4.4 復用技術 36
2.4.5 信號模型與特性 37
2.5 利用測距碼確定位置 41
2.5.1 確定衛(wèi)星到用戶的距離 41
2.5.2 用戶位置的計算 43
2.6 求解用戶的速度 45
2.7 頻率源、時間和GNSS 47
2.7.1 頻率源 47
2.7.2 時間和GNSS 53
參考文獻 53
第3章 全球衛(wèi)星導航系統(tǒng) 55
3.1 概述 55
3.1.1 空間段概述 55
3.1.2 控制段概述 55
3.1.3 用戶段概述 56
3.2 空間段描述 56
3.2.1 GPS衛(wèi)星星座描述 56
3.2.2 星座設計指南 58
3.2.3 分階段發(fā)展的空間段 60
3.3 控制段描述 75
3.3.1 OCS的當前配置 76
3.3.2 OCS的進化 86
3.3.3 OCS未來計劃的升級 88
3.4 用戶段 89
3.4.1 GNSS接收機的特性 89
3.5 GPS大地測量和時標 93
3.5.1 大地測量 93
3.5.2 時間系統(tǒng) 94
3.6 服務 94
3.6.1 SPS性能標準 95
3.6.2 PPS性能標準 97
3.7 GPS信號 99
3.7.1 傳統(tǒng)信號 99
3.7.2 現(xiàn)代化信號 110
3.7.3 民用導航（CNAV）和CNAV-2導航數據 116
3.8 GPS星歷參數和衛(wèi)星位置計算 120
3.8.1 傳統(tǒng)星歷參數 120
3.8.2 CNAV和CNAV-2星歷參數 121
參考文獻 123
第4章 全球導航衛(wèi)星系統(tǒng) 126
4.1 簡介 126
4.2 空間段 127
4.2.1 星座 127
4.2.2 衛(wèi)星 128
4.3 地面段 131
4.3.1 系統(tǒng)控制中心 131
4.3.2 中央同步器 131
4.3.3 遙測、跟蹤和指揮 132
4.3.4 激光測距站 132
4.4 GLONASS用戶設備 132
4.5 大地測量學與時間系統(tǒng) 133
4.5.1 大地測量參考坐標系 133
4.5.2 GLONASS時間 134
4.6 導航服務 135
4.7 導航信號 135
4.7.1 FDMA導航信號 135
4.7.2 頻率 136
4.7.3 調制 137
4.7.4 編碼特性 137
4.7.5 GLONASS P碼 138
4.7.6 導航電文 138
4.7.7 C/A碼導航電文 139
4.7.8 P碼導航電文 139
4.7.9 CDMA導航信號 140
致謝 142
參考文獻 142
第5章 伽利略系統(tǒng) 144
5.1 項目概述和目標 144
5.2 伽利略系統(tǒng)的實現(xiàn) 145
5.3 伽利略服務 145
5.3.1 伽利略開放服務 145
5.3.2 公共監(jiān)管服務 146
5.3.3 商業(yè)服務 146
5.3.4 搜索與救援服務 146
5.3.5 生命安全服務 146
5.4 系統(tǒng)概述 146
5.4.1 地面任務段 149
5.4.2 地面控制段 152
5.4.3 空間段 153
5.4.4 運載火箭 158
5.5 伽利略信號特征 159
5.5.1 伽利略擴頻碼和序列 161
5.5.2 導航電文結構 162
5.5.3 正向糾錯編碼和塊交織 163
5.6 互操作性 164
5.6.1 伽利略大地參考坐標系 164
5.6.2 時間參考坐標系 164
5.7 伽利略搜索和救援任務 165
5.7.1 SAR/Galileo服務描述 165
5.7.2 歐洲SAR/Galileo覆蓋區(qū)域和MEOSAR環(huán)境 166
5.7.3 SAR/Galileo系統(tǒng)架構 168
5.7.4 SAR頻率計劃 170
5.8 伽利略系統(tǒng)性能 172
5.8.1 授時性能 172
5.8.2 測距性能 173
5.8.3 定位性能 176
5.8.4 終運營能力的預期性能 177
5.9 系統(tǒng)部署完成FOC的時間 178
5.10 FOC之后系統(tǒng)伽利略的發(fā)展 179
參考文獻 179
第6章 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng) 181
6.1 概述 181
6.1.1 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)簡介 181
6.1.2 北斗的發(fā)展歷程 182
6.1.3 BDS的特點 185
6.2 BDS的空間段 186
6.2.1 BDS星座 186
6.2.2 BDS衛(wèi)星 190
6.3 BDS控制段 191
6.3.1 BDS控制段的組成 191
6.3.2 BDS控制段的運行 192
6.4 大地測量參考系和時間參考系 192
6.4.1 BDS坐標系 192
6.4.2 BDS時間系統(tǒng) 193
6.5 BDS服務 193
6.5.1 BDS服務類型 193
6.5.2 BDS RDSS服務 194
6.5.3 BDS RNSS服務 195
6.5.4 BDS SBAS服務 197
6.6 BDS信號 197
6.6.1 RDSS信號 197
6.6.2 BDS區(qū)域系統(tǒng)的RNSS信號 198
6.6.3 BDS全球系統(tǒng)的RNSS信號 205
參考文獻 207
第7章 區(qū)域衛(wèi)星導航系統(tǒng) 209
7.1 準天頂衛(wèi)星系統(tǒng) 209
7.1.1 概述 209
7.1.2 空間段 209
7.1.3 控制段 211
7.1.4 大地測量和時間系統(tǒng) 213
7.1.5 服務 213
7.1.6 信號 214
7.2 印度導航星座 217
7.2.1 概述 217
7.2.2 空間段 218
7.2.3 NavIC控制段 219
7.2.4 大地測量和時間系統(tǒng) 221
7.2.5 導航服務 223
7.2.6 信號 223
7.2.7 應用和NavIC用戶設備 224
參考文獻 225
第8章 GNSS接收機 228
8.1 概述 228
8.1.1 天線單元和電子設備 229
8.1.2 前端 230
8.1.3 數字存儲器（緩沖器和多路復用器）和數字接收機通道 230
8.1.4 接收機控制和處理、導航控制和處理 230
8.1.5 參考振蕩器和頻率合成器 230
8.1.6 用戶和/或外部接口 231
8.1.7 備用接收機控制接口 231
8.1.8 電源 231
8.1.9 小結 231
8.2 天線 231
8.2.1 所需屬性 232
8.2.2 天線設計 232
8.2.3 軸比 234
8.2.4 電壓駐波比 236
8.2.5 天線噪聲 237
8.2.6 無源天線 238
8.2.7 有源天線 238
8.2.8 智能天線 238
8.2.9 軍用天線 239
8.3 前端 239
8.3.1 功能描述 240
8.3.2 增益 241
8.3.3 下變頻方案 242
8.3.4 輸出到ADC 242
8.3.5 ADC、數字增益控制和模擬頻率合成器功能 243
8.3.6 ADC實現(xiàn)損耗及設計示例 244
8.3.7 ADC采樣率與抗混疊 247
8.3.8 ADC欠采樣 249
8.3.9 噪聲系數 251
8.3.10 動態(tài)范圍、態(tài)勢感知及對噪聲系數的影響 251
8.3.11 與GLONASS FDMA信號的兼容性 253
8.4 數字通道 254
8.4.1 快速功能 254
8.4.2 慢速功能 267
8.4.3 搜索功能 271
8.5 捕獲 286
8.5.1 單次試驗檢測器 286
8.5.2 唐檢測器 289
8.5.3 N中取M檢測器 291
8.5.4 組合唐與N中取M檢測器 293
8.5.5 基于FFT的技術 293
8.5.6 GPS軍用信號直捕 295
8.5.7 微調多普勒與峰值碼搜索 301
8.6 載波跟蹤 301
8.6.1 載波環(huán)鑒別器 302
8.7 碼跟蹤 306
8.7.1 碼環(huán)鑒別器 306
8.7.2 BPSK-R信號 308
8.7.3 BOC信號 310
8.7.4 GPS P(Y)碼無碼/半無碼處理 311
8.8 環(huán)路濾波器 311
8.8.1 PLL濾波器設計 313
8.8.2 FLL濾波器設計 314
8.8.3 FLL輔助PLL濾波器設計 314
8.8.4 DLL濾波器設計 315
8.8.5 穩(wěn)定性 315
8.9 測量誤差和跟蹤門限 323
8.9.1 PLL跟蹤環(huán)測量誤差 323
8.9.2 PLL熱噪聲 323
8.9.3 由振動引起的振蕩器相位噪聲 325
8.9.4 艾倫偏差振蕩器相位噪聲 326
8.9.5 動態(tài)應力誤差 327
8.9.6 參考振蕩器加速度應力誤差 327
8.9.7 總PLL跟蹤環(huán)測量誤差與門限 328
8.9.8 FLL跟蹤環(huán)測量誤差 330
8.9.9 碼跟蹤環(huán)測量誤差 331
8.9.10 BOC碼跟蹤環(huán)測量誤差 336
8.10 偽距、?偽距和積分多普勒的形成 337
8.10.1 偽距 338
8.10.2 偽距 347
8.10.3 積分多普勒 348
8.10.4 偽距載波平滑 349
8.11 接收機的初始工作順序 350
8.12 數據解調 352
8.12.1 傳統(tǒng)GPS信號解調 353
8.12.2 其他GNSS信號的數據解調 356
8.12.3 數據誤比特率比較 357
8.13 特殊的基帶功能 358
8.13.1 信噪功率比估計 358
8.13.2 鎖定檢測器 360
8.13.3 周跳編輯 365
參考文獻 371
第9章 GNSS擾亂 374
9.1 概述 374
9.2 干擾 374
9.2.1 干擾類型與干擾源 374
9.2.2 影響 377
9.2.3 干擾抑制 397
9.3 電離層閃爍 400
9.3.1 基礎物理 400
9.3.2 幅度衰落與相位擾動 400
9.3.3 對接收機的影響 401
9.3.4 抑制 402
9.4 信號阻塞 402
9.4.1 植被 402
9.4.2 地形 403
9.4.3 人造建筑物 406
9.5 多徑 407
9.5.1 多徑特性及模型 408
9.5.2 多徑對接收機性能的影響 410
9.5.3 多徑抑制 416
參考文獻 417
第10章 GNSS誤差 420
10.1 簡介 420
10.2 測量誤差 420
10.2.1 衛(wèi)星鐘誤差 421
10.2.2 星歷誤差 424
10.2.3 相對論效應 427
10.2.4 大氣效應 429
10.2.5 接收機噪聲和分辨率 440
10.2.6 多徑與遮蔽效應 440
10.2.7 硬件偏差誤差 441
10.3 偽距誤差預算 444
參考文獻 444
第11章 獨立GNSS的性能 446
11.1 簡介 446
11.2 位置、速度和時間估計的概念 446
11.2.1 GNSS中的衛(wèi)1