仿人機械臂的生物啟發(fā)式控制—魯棒和自適應(yīng)方法

第1章 導(dǎo)論
1.1 序言
1.1.1 工業(yè)機器人
1.1.2 仿人機器人
1.1.3 仿人動作的重要性
1.1.4 生物啟發(fā)式設(shè)計
1.1.5 人身安全和主動柔順性控制
1.1.6 魯棒和自適應(yīng)控制
1.2 本書的目的
1.3 讀者指南
1.3.1 推薦閱讀路徑
參考文獻
第一部分 仿人機器人和人類動作的背景知識
第2章 仿人機器人與控制
2.1 仿人機器人
2.1.1 功能測試工具
2.1.2 人類的模型
2.1.3 人一機交互
2.2 仿人動作的目標(biāo)
2.3 機器人動作控制概述
2.3.1 基于運動學(xué)的機器人動作控制
2.3.2 基于動力學(xué)的機器人動作控制
2.3.3 最優(yōu)控制
2.3.4 操作空間控制
2.3.5 雙機械臂控制
2.3.6 抓持控制
2.4 感知和機械臂動作
2.5 機器人與控制硬件
2.5.1 Elumotion機器人平臺
2.5.2 機器人結(jié)構(gòu)
2.5.3 執(zhí)行器
2.5.4 電機驅(qū)動器
2.5.5 EPOS接口方法
2.6 小結(jié)
參考文獻
第3章 人的動作
3.1 簡介
3.2 動作研究
3.3 動作模型
3.3.1 運動學(xué)模型
3.3.2 動力學(xué)模型
3.4 生理建模
3.4.1 肌肉模型
3.4.2 生理的復(fù)雜性
3.4.3 神經(jīng)模型
3.4.4 簡化模型
3.5 動作捕捉方法和技術(shù)
3.6 人類動作復(fù)制和合成
3.6.1 人類動作直接復(fù)制
3.6.2 學(xué)習(xí)方法
3.6.3 動態(tài)運動基元
……
第二部分 機器人控制：實現(xiàn)
第三部 分用于任務(wù)運動建模和機械臂控制的人體動作記錄