基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究

　　本書針對無衛(wèi)星條件下地面移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的自航問題，開展了基于雙目視覺/微慣性/偏振光傳感器組合的自航方法研究。 本書深入分析了偏振光傳感器的誤差模型，提出了一種基于迭代小二乘的標(biāo)定算法，以及一種三通道任意角度安裝的偏振角優(yōu)化算法。針對雙目視覺/微慣性組合導(dǎo)航中聯(lián)合標(biāo)定問題，提出了一種基于多個(gè)靜態(tài)位置測量鉛垂方向矢量的聯(lián)合標(biāo)定方法，并進(jìn)行了誤差分析；針對雙目視覺/微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠(yuǎn)/近特征點(diǎn)的組合導(dǎo)航算法，以及不同時(shí)刻多視圖約束下的組合導(dǎo)航算法。綜合以上算法，給出了基于圖節(jié)點(diǎn)遞推與誤差修正的自航算法框架；并搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了車載實(shí)驗(yàn)。作者對本書涉及的模型及算法進(jìn)行了嚴(yán)格的推導(dǎo)，并給出了大量的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，可為慣性導(dǎo)航和多傳感器數(shù)據(jù)融合領(lǐng)域的研究、設(shè)計(jì)及工程人員提供有益的參考和指導(dǎo)。

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