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內(nèi)容簡介

　　在機器人的發(fā)展歷程中，模仿人類一直是一個主流方向，無論是實現(xiàn)“雙足行走”，還是實現(xiàn)更多的復(fù)雜動作，乃至于結(jié)合更前沿的人工智能技術(shù)，機器人技術(shù)的應(yīng)用都取得了不俗的成就。本書首先介紹了機器人的發(fā)展史和世界各國的機器人產(chǎn)業(yè)動向，然后講解了仿人機器人相關(guān)的技術(shù)，例如運動學(xué)、動力學(xué)、Bioloid機器人、動作生成等技術(shù)細節(jié)。另外，本書還結(jié)合具體的機器人案例給出了相應(yīng)的編程方法。本書適合有一定MATLAB基礎(chǔ)的理工科學(xué)生或工程師閱讀，讀者能夠結(jié)合Bioloid機器人完成一些有趣的機器人實驗，在實踐中感受機器人的魅力，掌握實用的編程技巧。

作者簡介

　　金鐘熠（Jong Wook Kim），韓國東亞大學(xué)的教授，浦項市科技大學(xué)電力和電子工程方向的工程博士，同時對嵌入式系統(tǒng)、智能機器人以及算法優(yōu)化等領(lǐng)域頗有興趣。

圖書目錄

1　緒論
1．1　機器人的歷史　2
1．2　仿人機器人的歷史　4
1．3　世界各國的機器人產(chǎn)業(yè)動向　8
2　仿人機器人運動學(xué)
2．1　齊次坐標(biāo)變換　11
2．2　利用DH方法為仿人機器人建模　17
2．2．1　DH（Denavit-Hartenberg）方法　17
2．2．2　向仿人機器人應(yīng)用DH參數(shù)法　22
2．3　利用投影法為仿人機器人建?！?0
2．3．1　投影法（Projection-Based Method）　40
2．3．2　向仿人機器人應(yīng)用投影法　42
3　仿人機器人動力學(xué)
3．1　動力學(xué)　54
3．1．1　角速度（angular velocity）和線速度（linear velocity）　54
3．1．2　齊次變換時的線速度計算　60
3．1．3　利用DH方法計算仿人機器人連桿的線速度與加速度　64
3．1．4　利用投影法計算仿人機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)的二次微分式　71
3．2　仿人機器人的關(guān)節(jié)扭矩　74
3．2．1　扭矩　74
3．2．2　關(guān)節(jié)扭矩計算方法　76
3．3　零力矩點（ZMP）　89
3．3．1　利用DH方法計算ZMP　91
3．3．2　利用投影法計算ZMP　96
4　Bioloid
4．1　Bioloid套裝　104
4．2　RoboPlus　113
4．3　嵌入式C　119
4．4　為Bioloid生成動作　133
4．4．1　硬件端口分布圖　133
4．4．2　Bioloid運行示例　137
5　為仿人機器人生成動作
5．1　仿人機器人的關(guān)節(jié)角關(guān)系式　150
5．2　利用最優(yōu)算法生成電機軌跡　160
5．2．1　最優(yōu)算法　160
5．2．2　為關(guān)節(jié)電機生成旋轉(zhuǎn)角軌跡　166
5．2．3　關(guān)節(jié)軌跡的最優(yōu)變量　171
5．3　雙足行走　175
5．3．1　步行準(zhǔn)備姿勢優(yōu)化　178
5．3．2　為雙足行走優(yōu)化關(guān)節(jié)角度軌跡　186
5．4　原地轉(zhuǎn)向　203
5．5　前踢　219
5．6　利用嵌入式C實現(xiàn)Bioloid雙足行走　223