空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合（精）

1 緒論
1．1 機(jī)構(gòu)構(gòu)型數(shù)字化綜合概述
1．2 空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)的自由度研究現(xiàn)狀
1．2．1 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度研究現(xiàn)狀
1．2．2 空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的自由度研究現(xiàn)狀
1．2．3 空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度數(shù)字化分析要解決的問(wèn)題
1．3 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．1 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合研究現(xiàn)狀
1．3．2 空間耦合鏈機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合研究現(xiàn)狀
1．3．3 空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合要解決的問(wèn)題
2 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)字化分析
2．1 螺旋理論的基本概念
2．1．1 螺旋的互異性
2．1．2 螺旋的相關(guān)性
2．2 構(gòu)型描述
2．2．1 分支的描述
2．2．2 平臺(tái)的描述
2．2．3 機(jī)構(gòu)的描述
2．3 分支運(yùn)動(dòng)螺旋系和分支約束螺旋系的自動(dòng)求解
2．3．1 建立參考坐標(biāo)系
2．3．2 分支運(yùn)動(dòng)螺旋系的自動(dòng)求解
2．3．3 分支約束螺旋系的自動(dòng)求解
2．4 過(guò)約束數(shù)目的自動(dòng)求解
2．5 自由度自動(dòng)分析
2．5．1 自由度解算
2．5．2 自由度瞬時(shí)性自動(dòng)判別
2．6 例子
2．6．1 例2-1
2．6．2 例2-2
3 分支的數(shù)字化構(gòu)型綜合及分支數(shù)據(jù)庫(kù)建立
3．1 五自由度分支構(gòu)型綜合及數(shù)據(jù)庫(kù)建立
3．1．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．1．2 只含轉(zhuǎn)動(dòng)副的五自由度分支綜合
3．1．3 含移動(dòng)副的五自由度分支綜合
3．1．4 五自由度分支數(shù)據(jù)庫(kù)
3．2 四自由度分支綜合及數(shù)據(jù)庫(kù)建立
3．2．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．2．2 只含轉(zhuǎn)動(dòng)副的四自由度分支綜合
3．2．3 含移動(dòng)副的四自由度分支綜合
3．2．4 四自由度分支數(shù)據(jù)庫(kù)
3．3 三自由度分支綜合及數(shù)據(jù)庫(kù)建立
3．3．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．3．2 三自由度分支數(shù)據(jù)庫(kù)
4 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．1 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合原理
4．2 線矢和偶量在特殊幾何條件下的線性組合
4．3 兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．3．1 一般幾何關(guān)系下的可行約束模式
4．3．2 特殊幾何關(guān)系下的可行約束模式
4．3．3 可行約束模式下的構(gòu)型綜合
4．4 兩移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．4．1 一般幾何關(guān)系下的可行約束模式
4．4．2 特殊幾何關(guān)系下的可行約束模式
4．4．3 可行約束模式下的構(gòu)型綜合
4．5 三移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．6 三轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．7 兩轉(zhuǎn)兩移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．8 三轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．9 三移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．10 三轉(zhuǎn)兩移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
4．11 三移兩轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化構(gòu)型綜合
5 并聯(lián)機(jī)械裝備新機(jī)型
5．1 串并聯(lián)機(jī)床新機(jī)型
5．1．1 兩個(gè)機(jī)構(gòu)中的約束對(duì)比
5．1．2 位置反解對(duì)比
5．2 手術(shù)機(jī)器人新機(jī)型
5．2．1 現(xiàn)存的機(jī)型
5．2．2 新機(jī)型
5．3 CT掃描儀新機(jī)型
5．3．1 現(xiàn)存的機(jī)型
5．3．2 新機(jī)型
6 一類重要空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的自由度分析
6．1 運(yùn)動(dòng)螺旋方程的基本概念
6．2 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)螺旋方程
6．2．1 運(yùn)動(dòng)螺旋方程的建立原理
6．2．2 中間平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)螺旋系及它們的相關(guān)性
6．2．3 運(yùn)動(dòng)螺旋方程
6．3 剛性子結(jié)構(gòu)判別
6．4 自由度分析
6．4．1 自由度解算
6．4．2 自由度性質(zhì)分析
6．5 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)自由度分析的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)
6．5．1 機(jī)構(gòu)的構(gòu)型描述
6．5．2 自由度分析的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)
7 一類重要空間耦合鏈機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．1 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合原理
7．2 一自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．2．1 一移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．2．2 一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．3 二自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．3．1 兩轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．3．2 兩移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．3．3 一轉(zhuǎn)一移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．4 三自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．4．1 三轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．4．2 三移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．4．3 兩移一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．4．4 兩轉(zhuǎn)一移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．5 四自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．5．1 三移一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．5．2 三轉(zhuǎn)一移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．5．3 兩轉(zhuǎn)兩移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．6 五自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．6．1 三轉(zhuǎn)兩移機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．6．2 三移兩轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
7．7 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)
參考文獻(xiàn)