工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修工（中級(jí)、高級(jí)）

序
前言
第一單元工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配1
第一節(jié)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體1
一、機(jī)器人末端執(zhí)行器1
二、機(jī)器人手腕8
三、機(jī)器人手臂14
四、機(jī)器人機(jī)身和臂部的配置形式16
第二節(jié)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配工具18
一、扳手18
二、鉗口工具23
三、鋸削工具（手鋸）24
第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配基礎(chǔ)25
一、裝配圖26
二、機(jī)器裝配工藝31
第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械零部件及其安裝40
一、裝配的一般工藝原則40
二、過盈配合的裝配方法40
三、軸承的裝配42
四、諧波減速器46
五、RV減速器47
六、鑄件中常見的缺陷48
第五節(jié)工業(yè)機(jī)器人總裝配51
一、安全注意事項(xiàng)51
二、拆裝實(shí)訓(xùn)基本準(zhǔn)備工作52
三、機(jī)器人本體整體拆卸步驟和方法52
四、機(jī)器人本體整體裝配步驟和方法57
單元測試題62
單元測試題答案62
第二單元工業(yè)機(jī)器人電氣裝配63
第一節(jié)工業(yè)機(jī)器人電氣裝配準(zhǔn)備63
一、工業(yè)機(jī)器人常用電氣元器件63
二、工業(yè)機(jī)器人核心電氣元器件78
第二節(jié)工業(yè)機(jī)器人電氣裝配實(shí)施92
一、工業(yè)機(jī)器人電氣裝配常用工具93
二、識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)圖93
三、電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查95
單元測試題96
單元測試題答案96
第三單元工業(yè)機(jī)器人整機(jī)調(diào)試97
第一節(jié)工業(yè)機(jī)器人調(diào)試準(zhǔn)備97
一、工業(yè)機(jī)器人常用調(diào)試工具的介紹97
二、工業(yè)機(jī)器人伺服參數(shù)98
三、工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)安裝工藝98
四、機(jī)器人主要的技術(shù)參數(shù)100
第二節(jié)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)試101
一、工業(yè)機(jī)器人示教器調(diào)試相關(guān)知識(shí)101
二、機(jī)器人整機(jī)調(diào)試107
單元測試題107
單元測試題答案108
第四單元工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)與標(biāo)定109
第一節(jié)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及工具
坐標(biāo)系109
一、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型110
二、 HSRJR608機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
參數(shù)112
三、機(jī)器人工具坐標(biāo)系及其標(biāo)定方法114
第二節(jié)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型
標(biāo)定115
一、誤差源分析116
二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法117
三、基于最小二乘法的誤差模型辨識(shí)118
四、基于Matlab的標(biāo)定程序118
第三節(jié)激光跟蹤儀的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
標(biāo)定試驗(yàn)120
一、AT901激光跟蹤儀檢測原理120
二、機(jī)器人基坐標(biāo)系121
三、虛擬末端執(zhí)行器坐標(biāo)系122
四、運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差補(bǔ)償及檢驗(yàn)123
第四節(jié)基于拉線傳感器的工業(yè)機(jī)器人
校準(zhǔn)和標(biāo)定126
一、DynaCal機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)127
二、工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)存在的問題128
單元測試題129
單元測試題答案129
第五單元工業(yè)機(jī)器人的維修與保養(yǎng)130
第一節(jié)工業(yè)機(jī)器人安全使用常識(shí)130
一、進(jìn)行調(diào)整、操作、維修等作業(yè)時(shí)的
安全注意事項(xiàng)130
二、工業(yè)機(jī)器人的“突發(fā)情況”130
三、工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)“突發(fā)情況”時(shí)的
對策131
第二節(jié)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械維修131
一、工業(yè)機(jī)器人的檢修及維護(hù)132
二、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械故障處理137
第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人電氣維修143
一、工業(yè)機(jī)器人電氣故障檢測方法143
二、工業(yè)機(jī)器人電氣部件維修148
單元測試題157
單元測試題答案158