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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　編隊(duì)控制是對(duì)多機(jī)器人協(xié)同完成復(fù)雜任務(wù)的基本要求，是多機(jī)器人系統(tǒng)研究中最基本的問題之一，也是學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)。本書理論聯(lián)系實(shí)踐，基于非線性系統(tǒng)秩理論研究了多機(jī)器人非線性系統(tǒng)的可控性和可觀測(cè)性，給出了詳細(xì)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)過程，并詳細(xì)介紹了面元分析法理論；還對(duì)相關(guān)理論進(jìn)行了仿真分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。本書內(nèi)容豐富，可讀性強(qiáng)，有利于讀者理解和掌握相關(guān)領(lǐng)域理論知識(shí)，以及提升工程實(shí)踐能力。

作者簡(jiǎn)介

　　韓青，長(zhǎng)江師范學(xué)院教師，近幾年一直從事機(jī)器人控制研究，相關(guān)研究成果發(fā)表在國(guó)內(nèi)外知名期刊上，部分研究成果實(shí)現(xiàn)成果轉(zhuǎn)化，其中《連續(xù)熱鍍有花鍍鋅鋼板新工藝開發(fā)與應(yīng)用》獲2019年重慶市科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)。

圖書目錄

1 緒論
1.1 概述
1.2 多機(jī)器人編隊(duì)控制研究方法與發(fā)展動(dòng)態(tài)
1.2.1 多機(jī)器人編隊(duì)控制方法
1.2.2 多機(jī)器人編隊(duì)控制發(fā)展動(dòng)態(tài)
1.3 基于純角度觀測(cè)信息的多機(jī)器人編隊(duì)控制研究現(xiàn)狀
1.4 本書主要研究?jī)?nèi)容
1.5 本章小結(jié)
2 基于純角度觀測(cè)信息的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法
2.1 編隊(duì)控制策略
2.2 機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制及其可觀測(cè)性
2.2.1 “1-1”機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
2.2.2 李導(dǎo)數(shù)及機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨非線性系統(tǒng)可觀測(cè)性
2.3 基于UKF的輸入-輸出狀態(tài)反饋閉環(huán)控制
2.3.1 UKF算法
2.3.2 輸入-輸出狀態(tài)反饋閉環(huán)控制
2.4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
2.4.1 實(shí)驗(yàn)條件
2.4.2 結(jié)果分析
2.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
2.5.1 Turtlebot移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
2.5.2 Turtlebot移動(dòng)機(jī)器人操作系統(tǒng)
2.5.3 實(shí)驗(yàn)方案
2.5.4 領(lǐng)航機(jī)器人做類S形運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
2.5.5 領(lǐng)航機(jī)器人做圓形運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
2.6 本章小結(jié)
3 基于純角度觀測(cè)信息的多機(jī)器人級(jí)聯(lián)編隊(duì)控制方法
3.1 “1-1-1”機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
3.2 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨系統(tǒng)可控性
3.3 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨系統(tǒng)可觀測(cè)性
3.4 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制
3.5 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
3.5.1 實(shí)驗(yàn)條件
3.5.2 結(jié)果分析
3.6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
3.6.1 領(lǐng)航機(jī)器人做8字形運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3.6.2 領(lǐng)航機(jī)器人做螺旋形運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3.7 本章小結(jié)
4 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)編隊(duì)軌跡跟蹤控制方法
4.1 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
4.1.1 單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
4.1.2 機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
4.2 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)編隊(duì)軌跡跟蹤控制
4.3 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
4.3.1 實(shí)驗(yàn)條件
4.3.2 結(jié)果分析
4.4 本章小結(jié)
5 基于領(lǐng)航機(jī)器人定位的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法
5.1 輪式領(lǐng)航機(jī)器人定位
5.1.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
5.1.2 基于PF算法的領(lǐng)航機(jī)器人定位
5.1.3 領(lǐng)航機(jī)器人系統(tǒng)的可觀測(cè)性
5.2 多機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制
5.2.1 “1-1”機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
5.2.2 多機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制
5.3 車式領(lǐng)航機(jī)器人定位
5.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
5.3.2 領(lǐng)航機(jī)器人系統(tǒng)的可觀測(cè)性
5.4 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制
5.4.1 “1-1-1”機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
5.4.2 多機(jī)器人級(jí)聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制
5.5 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
5.5.1 實(shí)驗(yàn)條件
5.5.2 結(jié)果分析
5.6 本章小結(jié)
6 基于面元分析法的多機(jī)器人編隊(duì)避障控制方法
6.1 基于面元分析法的領(lǐng)航機(jī)器人避障算法
6.2 不規(guī)則形狀障礙物的圓或圓弧小二乘法擬合建模
6.3 多機(jī)器人編隊(duì)避障控制
6.3.1 “1-2”機(jī)器人領(lǐng)航-跟隨運(yùn)動(dòng)模型
6.3.2 多機(jī)器人編隊(duì)控制
6.4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
6.4.1 實(shí)驗(yàn)條件
6.4.2 結(jié)果分析
6.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6.5.1 SLAM構(gòu)圖
6.5.2 特征提取及軌跡規(guī)劃
6.5.3 機(jī)器人自主導(dǎo)航
6.6 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
7.1 總結(jié)
7.2 展望
參考文獻(xiàn)
附錄A
附錄B
附錄C
索引