機(jī)器人技術(shù)及其空間應(yīng)用

第 1章 緒論 001
1．1　機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展概述　002
1．2　機(jī)器人的特點(diǎn)及分類　005
1．3　機(jī)器人的組成、構(gòu)型及技術(shù)參數(shù)　010
1．4　機(jī)器人的環(huán)境條件及本體材料　016
1．5　空間機(jī)器人的特點(diǎn)　019
參考文獻(xiàn)　020
第　2章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　021
2．1　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　022
2．2　移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　050
2．3　并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　065
2．4　空間機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　072
參考文獻(xiàn)　083
第3章　機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　085
3．1　位置和姿態(tài)的表示　086
3．2　坐標(biāo)變換　088
3．3　齊次坐標(biāo)及齊次坐標(biāo)變換　090
參考文獻(xiàn)　100
第4章　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)　101
4．1　機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)的描述　102
4．2　機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的D-H表示法　109
4．3　機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解　117
4．4　機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及速度　131
參考文獻(xiàn)　138
第5章　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)　139
5．1　動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ)　140
5．2　牛頓-歐拉方程法　147
5．3　拉格朗日方程法　149
參考文獻(xiàn)　159
第6章　機(jī)器人軌跡規(guī)劃　161
6．1　機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般性問題　162
6．2　關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法　164
6．3　笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法　174
參考文獻(xiàn)　182
第7章　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)　183
7．1　電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)　184
7．2　運(yùn)動(dòng)控制器硬件技術(shù)　186
7．3　機(jī)器人控制技術(shù)接口　191
參考文獻(xiàn)　197
第8章　機(jī)器人感覺技術(shù)　199
8．1　機(jī)器人感覺系統(tǒng)組成　200
8．2　機(jī)器人內(nèi)部傳感器　201
8．3　機(jī)器人外部傳感器　206
8．4　機(jī)器人感覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例　214
參考文獻(xiàn)　217
第9章　機(jī)器人控制理論基礎(chǔ)　218
9．1　機(jī)器人位置控制　219
9．2　機(jī)器人的力控制　223
9．3　機(jī)器人現(xiàn)代控制技術(shù)　229
9．4　移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)　232
9．5　機(jī)器人遙操作技術(shù)　239
參考文獻(xiàn)　248
第　10章 機(jī)器人技術(shù)的空間應(yīng)用　253
10．1　空間機(jī)械臂　254
10．2　星球巡視探測(cè)機(jī)器人　297
參考文獻(xiàn)　338
名詞索引　341