工業(yè)機器人編程操作（FANUC機器人）

第 1章 FANUC機器人簡介………… 1
1．1　FANUC發(fā)展概述 ………………………　1
1．1．1　FANUC企業(yè)介紹 ………………　2
1．1．2　FANUC機器人發(fā)展歷程 ………　2
1．2　FANUC機器人的行業(yè)概況 ……………　4
1．2．1　FANUC機器人的市場分析 ……　5
1．2．2　工業(yè)機器人未來前景 ……………　5
1．3　FANUC機器人的應(yīng)用 …………………　7
1．3．1　在汽車行業(yè)中的應(yīng)用 ……………　8
1．3．2　在食品醫(yī)藥行業(yè)中的應(yīng)用 ………　9
1．3．3　在金屬加工中的應(yīng)用 …………　10
第　2章 FANUC機器人編程操作……　12
2．1　工業(yè)機器人基本概念 ………………　12
2．1．1　系統(tǒng)組成 ………………………　12
2．1．2　動作類型 ………………………　15
2．1．3　坐標(biāo)系種類 ……………………　17
2．1．4　負載設(shè)定 ………………………　20
2．1．5　宏指令 …………………………　21
2．2　工業(yè)機器人I/O通信 …………………　23
2．2．1　工業(yè)機器人I/O通信種類 ……　23
2．2．2　工業(yè)機器人I/O通信硬件連接 …　24
2．3　基本指令 ……………………………　29
2．3．1　寄存器指令 ……………………　29
2．3．2　I/O信號指令 …………………　31
2．3．3　等待指令 ………………………　33
2．3．4　跳過條件指令 …………………　34
2．3．5　位置補償條件指令 ……………　35
2．3．6　坐標(biāo)系指令 ……………………　35
2．3．7　FOR/ENDFOR指令 ……………　36
2．4　編程基礎(chǔ) ……………………………　37
2．4．1　程序構(gòu)成 ………………………　38
2．4．2　程序創(chuàng)建 ………………………　39
2．4．3　程序執(zhí)行 ………………………　43
第3章　工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設(shè)備的
應(yīng)用…………………………　53
3．1　伺服系統(tǒng) ……………………………　53
3．1．1　伺服系統(tǒng)的組成 ………………　53
3．1．2　伺服控制應(yīng)用 …………………　54
3．2　可編程控制器 ………………………　61
3．2．1　PLC技術(shù)基礎(chǔ) …………………　61
3．2．2　PLC硬件結(jié)構(gòu) …………………　62
3．2．3　PLC編程基礎(chǔ) …………………　64
第4章　激光雕刻應(yīng)用………………　69
4．1　任務(wù)分析 ……………………………　70
4．1．1　任務(wù)描述 ………………………　70
4．1．2　路徑規(guī)劃 ………………………　70
4．2　知識要點 ……………………………　72
4．2．1　指令解析 ………………………　72
4．2．2　等待超時 ………………………　73
4．2．3　定位類型 ………………………　76
4．3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　77
4．3．1　系統(tǒng)組成 ………………………　77
4．3．2　硬件配置 ………………………　78
4．3．3　I/O信號配置 …………………　81
4．4　程序設(shè)計 ……………………………　82
4．4．1　實施流程 ………………………　82
4．4．2　程序框架 ………………………　83
4．4．3　初始化程序 ……………………　84
4．4．4　激光雕刻動作程序 ……………　84
4．4．5　搬運動作程序 …………………　86
4．5　編程與調(diào)試 …………………………　87
4．5．1　工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ……………　87
4．5．2　用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定 ……………　93
4．5．3　路徑編寫 ………………………　98
4．5．4　綜合調(diào)試 ………………………　117
第5章　碼垛應(yīng)用……………………　118
5．1　任務(wù)分析 ……………………………　119
5．1．1　任務(wù)描述 ………………………　119
5．1．2　路徑規(guī)劃 ………………………　119
5．2　知識要點 ……………………………　121
5．2．1　碼垛堆積功能 …………………　121
5．2．2　碼垛指令解析 …………………　121
5．2．3　示教碼垛堆積 …………………　122
5．2．4　指令解析 ………………………　127
5．3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　127
5．3．1　系統(tǒng)組成 ………………………　127
5．3．2　硬件配置 ………………………　128
5．3．3　I/O信號配置 …………………　129
5．4　編程與調(diào)試 …………………………　129
5．4．1　實施流程 ………………………　129
5．4．2　程序框架 ………………………　130
5．4．3　初始化程序 ……………………　131
5．4．4　碼垛動作程序 …………………　131
5．4．5　綜合調(diào)試 ………………………　132
第6章　倉儲應(yīng)用……………………　133
6．1　任務(wù)分析 ……………………………　134
6．1．1　任務(wù)描述 ………………………　134
6．1．2　路徑規(guī)劃 ………………………　134
6．2　知識要點 ……………………………　136
6．2．1　指令解析 ………………………　136
6．2．2　組I/O信號 ……………………　137
6．2．3　直接位置補償指令 ……………　140
6．3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　141
6．3．1　系統(tǒng)組成 ………………………　141
6．3．2　硬件配置 ………………………　141
6．3．3　I/O信號配置 …………………　142
6．4　編程與調(diào)試 …………………………　142
6．4．1　實施流程 ………………………　143
6．4．2　程序框架 ………………………　143
6．4．3　初始化程序 ……………………　143
6．4．4　倉儲應(yīng)用子程序 ………………　144
6．4．5　綜合調(diào)試 ………………………　149
第7章　伺服定位控制應(yīng)用…………　152
7．1　任務(wù)分析 ……………………………　153
7．1．1　任務(wù)描述 ………………………　153
7．1．2　路徑規(guī)劃 ………………………　153
7．2　知識要點 ……………………………　154
7．2．1　伺服應(yīng)用 ………………………　154
7．2．2　PLC應(yīng)用 ………………………　159
7．3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　169
7．3．1　系統(tǒng)組成 ………………………　169
7．3．2　硬件配置 ………………………　170
7．3．3　I/O信號配置 …………………　172
7．4　編程與調(diào)試 …………………………　172
7．4．1　實施流程 ………………………　172
7．4．2　程序框架 ………………………　173
7．4．3　初始化程序 ……………………　173
7．4．4　伺服定位動作程序 ……………　174
7．4．5　綜合調(diào)試 ………………………　176
第8章　綜合應(yīng)用……………………　179
8．1　任務(wù)分析 ……………………………　179
8．1．1　任務(wù)描述 ………………………　180
8．1．2　路徑規(guī)劃 ………………………　180
8．2　知識要點 ……………………………　182
8．2．1　指令解析 ………………………　182
8．2．2　自動運轉(zhuǎn)相關(guān)設(shè)置 ……………　183
8．3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　186
8．3．1　系統(tǒng)組成 ………………………　186
8．3．2　硬件配置 ………………………　188
8．3．3　I/O信號配置 …………………　189
8．4　編程與調(diào)試 …………………………　190
8．4．1　初始化程序 ……………………　190
8．4．2　主程序 …………………………　190
8．4．3　PLC相關(guān)程序 …………………　191
8．4．4　綜合調(diào)試 ………………………　192
參考文獻……………………………　196