工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用

單元1　認(rèn)知機(jī)器人本體 1
1．1　機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu) 2
1．2　機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 2
1．3　機(jī)器人的感知系統(tǒng) 3
1．4　機(jī)器人的控制系統(tǒng) 4
1．5　機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) 5
單元2　認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人 7
單元3　ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作 15
3．1　設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言 15
3．2　設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間 16
3．3　查看工業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志 16
3．4　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 17
3．5　工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 20
3．6　ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作 24
3．7　工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置 31
單元4　ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì) 36
4．1　ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 36
4．2　ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù) 39
4．3　ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu) 58
4．4　建立程序模塊與例行程序 60
4．5　常用的RAPID程序指令 66
4．6　建立RAPID程序?qū)嵗?92
單元5　ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行實(shí)例 126
5．1　認(rèn)知RobotStudio 126
5．2　工業(yè)機(jī)器人智能化教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái) 136
5．3　ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站 142
5．4　噴霧取件一體工業(yè)機(jī)器人 152
5．5　手機(jī)殼打磨工作站 166
5．6　弧焊工業(yè)機(jī)器人 181
單元6　工業(yè)機(jī)器人故障診斷 205
附錄A　ABB工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行控制指令 208
附錄B　ABB工業(yè)機(jī)器人變量指令 209
附錄C　ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)設(shè)定指令 210
附錄D　ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令 212
附錄E　ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)處理指令 215
附錄F　ABB工業(yè)機(jī)器人通信功能指令 216
附錄G　ABB工業(yè)機(jī)器人中斷功能指令 217
附錄H　ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)功能指令 218
附錄 I 　ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)算功能指令 219