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可重構機械臂的動力學控制方法

可重構機械臂的動力學控制方法

定　價：￥98.00

作　者： 杜艷麗，趙瑩，張煒，曹福成
出版社： 科學出版社
叢編項：
標　簽： 暫缺
ISBN： 9787030607485 出版時間： 2019-06-01 包裝：
開本： 頁數(shù)： 字數(shù)：  

內(nèi)容簡介

　　可重構機械臂能夠根據(jù)任務需要組合成不同構形去完成不同的任務，其模塊化的特點使其具有適應性強、成本低、容錯性好、穩(wěn)定性高等特點，已被廣泛應用于危險環(huán)境作業(yè)、軍事、空間探測、工業(yè)、醫(yī)學、娛樂等領域，代替人類去完成很多其無法完成的工作。本書主要敘述可重構機械臂運動學及動力學模型的建立、構形優(yōu)化、可重構機械臂的主動容錯控制、自由空間的軌跡跟蹤控制、在受限空間內(nèi)的分散力/位置控制方法等。

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