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內(nèi)容簡介

　　《空間機構(gòu)學與機器人設(shè)計方法》系統(tǒng)地介紹了空間機構(gòu)的基本組成原理、數(shù)學基礎(chǔ)和機器人設(shè)計方法?！犊臻g機構(gòu)學與機器人設(shè)計方法》共分9章：第1章介紹空間機構(gòu)組成原理和自由度計算；第2章介紹圖論和坐標變換數(shù)學方法；第3章介紹空間機構(gòu)運動學和數(shù)學方程求解；第4章介紹空間機構(gòu)的微分運動；第5章介紹空間機構(gòu)動力學與靜力學；第6章論述機器人機構(gòu)與結(jié)構(gòu)設(shè)計方法；第7章介紹機器人運動路徑設(shè)計原理和軌跡規(guī)劃方法；第8章介紹機器人相關(guān)的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動器、傳感器和機器視覺的基本原理；第9章介紹機器人控制原理、模糊控制方法及在機器人中的應用。《空間機構(gòu)學與機器人設(shè)計方法》可作為機械工程專業(yè)研究生教材，也可作為從事機器人及智能裝備研究的科技人員參考用書。

作者簡介

　　張龍，1984年畢業(yè)于南京理工大學機械工程學院機械工程專業(yè)，2002年畢業(yè)于南京理工大學控制工程專業(yè)，獲博士學位，畢業(yè)后留校在機械工程學院的機械設(shè)計與自動化系任教。主編完成由國防工業(yè)出版社出版的《機械設(shè)計課程設(shè)計手冊》教材，編寫完成由清華大學出版社出版的《機械原理與機械設(shè)計》教材。江蘇省機械設(shè)計基礎(chǔ)一類優(yōu)秀課程的主要完成者，江蘇省機械創(chuàng)新設(shè)計大賽一等獎指導教師，校優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計指導教師，校機械課程設(shè)計課件競賽特等獎獲得者。擔任總裝某型號項目主任設(shè)計師，作為主要參加者獲國家“國防科學技術(shù)進步二等獎”。

圖書目錄

第一篇空間機構(gòu)學
1 空間機構(gòu)組成原理
1．1 概述
1．2 機構(gòu)自由度
1．2．1 空間開鏈機構(gòu)自由度計算
1．2．2 空間單閉鏈機構(gòu)自由度計算
1．2．3 空間多閉鏈機構(gòu)自由度計算
1．3 空間機構(gòu)組成原理
1．3．1 空間單閉鏈機構(gòu)的組成
1．3．2 空間多閉鏈機構(gòu)的組成
1．3．3 空間開鏈機構(gòu)的組成
習題
2 空間機構(gòu)的數(shù)學基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 圖論
2．2．1 圖與子圖
2．2．2 通路的集合和最短通路
2．2．3 樹理論
2．2．4 割集和斷集
2．2．5 圖的矩陣表示
2．2．6 平面圖
2．3 坐標變換矩陣
2．3．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)表示方法
2．3．2 坐標軸變換矩陣
2．3．3 齊次坐標變換
2．3．4 齊次坐標變換的逆變換
2．3．5 繞任意軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣
2．3．6 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
2．4 旋轉(zhuǎn)變換矩陣性質(zhì)與運算法則
2．4．1 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的性質(zhì)
2．4．2 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的運算法則
2．5 多項式方程解法
2．5．1 對分區(qū)間法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛頓法
2．6 非線性方程組解法
習題
3 空間機構(gòu)運動學
3．1 概述
3．2 構(gòu)件位置和姿態(tài)的矩陣表示方法
3．2．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)
3．2．2 用歐拉角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．3 用橫滾角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．4 用柱面坐標表示構(gòu)件的位置
3．2．5 用球面坐標表示構(gòu)件的位置
3．3 坐標變換解
3．3．1 歐拉變換解
3．3．2 RPY變換解
3．3．3 柱面坐標變換解
3．3．4 球面坐標變換解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐標與運動分析
3．4．1 D-H坐標表示的位置和姿態(tài)矩陣
3．4．2 空間閉鏈機構(gòu)位姿方程
……
第二篇機器人設(shè)計方法