飛機(jī)控制分配

第1章 引言
1．1 冗余控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)
1．2 概述
參考文獻(xiàn)
第2章 飛機(jī)控制
2．1 飛行動(dòng)力學(xué)
2．1．1 運(yùn)動(dòng)方程
2．1．2 線性化的運(yùn)動(dòng)方程
2．2 控制
2．2．1 概述
2．2．2 飛機(jī)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)
2．2．3 飛機(jī)控制信號(hào)發(fā)生器
2．3 后記
參考文獻(xiàn)
第3章 控制律
3．1 飛行品質(zhì)
3．1．1 必要條件
3．1．2 滿足飛行品質(zhì)要求的控制律設(shè)計(jì)
3．2 動(dòng)態(tài)逆控制律
3．2．1 基礎(chǔ)
3．2．2 方程類型
3．2．3 被控方程
3．2．4 運(yùn)動(dòng)學(xué)及其補(bǔ)充方程
3．3 模型跟蹤控制律
3．4 “傳統(tǒng)”控制律
3．5 后記
參考文獻(xiàn)
第4章 問題
4．1 控制有效性
4．2 約束
4．3 控制分配
4．3．1 控制分配問題
4．4 后記
參考文獻(xiàn)
第5章 控制分配幾何結(jié)構(gòu)
5．1 允許控制
5．1．1 概述
5．1．2 對(duì)象
5．1．3 交叉和合并
5．1．4 凸包
5．2 可達(dá)力矩
5．3 二力矩問題
5．3．1 面積計(jì)算
5．4 三力矩問題
5．4．1 確定
5．4．2 體積計(jì)算
5．5 值集合的意義
5．5．1 作為不同方法比較的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)
5．5．2 機(jī)動(dòng)要求
5．5．3 控制故障重新配置
5．6 后記
參考文獻(xiàn)
第6章 解
6．1 在線解對(duì)比離線解
6．1．1 在線解
6．1．2 離線解
6．2 和非解
6．2．1 能力
6．2．2 體積
6．2．3 離優(yōu)先近
6．2．4 不可達(dá)力矩
6．3 優(yōu)先解
6．4 聯(lián)動(dòng)
6．5 廣義逆
6．5．1 一般情況和P2的意義
6．5．2 定制的廣義逆
6．5．3 “好”廣義逆
6．5．4 偽逆
6．5．5 包含廣義逆的方法
6．6 直接分配
6．6．1 二力矩問題的直接方法
6．6．2 針對(duì)三力矩問題的直接方法
6．7 邊和面搜索
6．7．1 二維邊搜索
6．7．2 三維面搜索
6．8 Banks方法
6．8．1 找到初始三頂點(diǎn)
6．8．2 確定一個(gè)新頂點(diǎn)
6．8．3 代替一個(gè)舊的頂點(diǎn)
6．8．4 終止算法
6．9 線性規(guī)劃
6．9．1 配置控制分配為線性規(guī)劃問題
6．9．2 單純形
6．10 通過(guò)多種求解方法的可達(dá)力矩
6．10．1 一般情況（三力矩問題）
6．10．2 廣義逆（二力矩和三力矩問題）
6．11 實(shí)例
6．11．1 廣義逆
6．11．2 直接分配
6．11．3 邊和面搜索
6．11．4 Banks方法
6．11．5 線性規(guī)劃
6．11．6 凸包體積計(jì)算
6．12 后記
參考文獻(xiàn)
第7章 幀方式控制分配
7．1 概述
7．2 路徑依賴
7．2．1 路徑依賴實(shí)例
7．3 全局相對(duì)于本地控制有效性
7．4 復(fù)原
7．4．1 增廣B矩陣
7．4．2 實(shí)現(xiàn)
7．4．3 振蕩
7．4．4 小范數(shù)復(fù)原
第8章 控制分配和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．1 動(dòng)態(tài)逆期望加速度
8．1．1 期望加速度
8．1．2 指令和調(diào)節(jié)器實(shí)例
8．2 值集合和控制律設(shè)計(jì)
8．2．1 在設(shè)計(jì)過(guò)程中
8．2．2 在一個(gè)成熟設(shè)計(jì)中
8．2．3 非例子
參考文獻(xiàn)
第9章 應(yīng)用
9．1 從設(shè)計(jì)X_35飛行控制系統(tǒng)獲得的經(jīng)驗(yàn)
9．1．1 理論對(duì)比于實(shí)踐
9．2 冗余的使用
9．2．1 優(yōu)先解
9．2．2 再次解決路徑依賴問題
9．3 設(shè)計(jì)約束
9．3．1 軸優(yōu)先次序
9．3．2 結(jié)構(gòu)載荷
9．3．3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶寬
9．3．4 增益限制和穩(wěn)定裕度
9．4 容錯(cuò)
參考文獻(xiàn)
附錄A 線性規(guī)劃
A．1 控制分配作為線性規(guī)劃
A．1．1 對(duì)于可達(dá)指令的優(yōu)化
A．1．2 對(duì)于不可達(dá)指令的優(yōu)化
A．2 線性規(guī)劃問題的標(biāo)準(zhǔn)形式
A．2．1 處理負(fù)的未知量
A．2．2 處理不等式約束
A．2．3 編寫一個(gè)程序用于標(biāo)準(zhǔn)形式的控制分配
A．2．4 有上界時(shí)修正的標(biāo)準(zhǔn)形式
A．3 線性規(guī)劃解的特征
A．3．1 基礎(chǔ)解
A．3．2 退化的基礎(chǔ)解
A．3．3 基礎(chǔ)可行解
A．4 分配可行指令
A．4．1 小化一個(gè)優(yōu)先解的誤差
A．4．2 小化誤差
A．4．3 化線性次要目標(biāo)
A．5 構(gòu)造控制分配器用于可行和不可行解
A．5．1 雙分支
A．5．2 單分支或者混合優(yōu)化
A．5．3 沒有次要優(yōu)化時(shí)減小了規(guī)劃規(guī)模
A．6 解法器
A．6．1 預(yù)先處理
A．6．2 求解算法
A．6．3 單純形方法
A．6．4 單純形算法初始化
A．7 后記
參考文獻(xiàn)
附錄B 飛行仿真
B．1 引言
B．2 修改
B．2．1 三個(gè)頂層模塊幾乎完全沒有修改
B．2．2 小的改動(dòng)包括新的Pilot和Sensors模塊
B．3 NDI_CLAW
B．3．1 NDI_CLAW／Rate Transition
B．3．2 NDI_CLAW／PILOT_Mod
B．3．3 NDI_CLAW／INPUT
B．3．4 NDI_CLAW／Mission Manager
B．3．5 NDI_CLAW／Dynamic Inversion Control
參考文獻(xiàn)
附錄C 有注釋的文獻(xiàn)列表
參考文獻(xiàn)
索引