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內(nèi)容簡介

　　本書是面向工業(yè)機器人技術(shù)現(xiàn)場應(yīng)用的教材，包括機器人技術(shù)基礎(chǔ)知識和工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用兩部分?；A(chǔ)知識包括第1～5章，內(nèi)容涉及機器人的運動學(xué)、動力學(xué)、控制技術(shù)，以及機器人末端執(zhí)行器設(shè)計，構(gòu)成相對完整的工業(yè)機器人技術(shù)知識體系，是研究和應(yīng)用機器人技術(shù)解決實際問題的基礎(chǔ)。應(yīng)用部分包括第6～10章，主要在工業(yè)機器人涉及的關(guān)鍵技術(shù)基礎(chǔ)上，突出應(yīng)用工業(yè)機器人技術(shù)解決工程實際問題的方法。本書邀請長期從事工業(yè)機器人應(yīng)用開發(fā)的企業(yè)技術(shù)人員參與工程案例的撰寫，指導(dǎo)學(xué)生應(yīng)用總線技術(shù)以及PLC技術(shù)，將工業(yè)機器人與生產(chǎn)系統(tǒng)相集成，從而完成既定目標(biāo)。教材力爭做到入門內(nèi)容淺顯易懂，利用實例和實驗將與工業(yè)機器人相關(guān)的知識點有機串聯(lián)起來。本書依托增強現(xiàn)實（AR）技術(shù)，將視頻等數(shù)字資源與紙質(zhì)教材交互，為讀者帶來更豐富有效的閱讀體驗。本書還在出版社網(wǎng)站（www.sstp.cn）“課件/配套資源”欄目提供免費電子教學(xué)資源，供讀者參考。本書可作為高等院校機器人技術(shù)相關(guān)專業(yè)的本科生和研究生教材，也可為學(xué)習(xí)和掌握工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用的工程技術(shù)人員提供參考。

作者簡介

　　荊學(xué)東，工學(xué)博士，現(xiàn)為上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)機械工程學(xué)院教授、上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)和陜西科技大學(xué)研究生導(dǎo)師，主要從事智能檢測技術(shù)及機器人技術(shù)的研究，科技部國際合作項目評審專家。2010年赴日本研修節(jié)能技術(shù)；1997.10-1998.9赴日本國立高知大學(xué)留學(xué)，研究TIG焊接及機器人控制技術(shù)。具有較豐富的相關(guān)科研經(jīng)驗

圖書目錄

第1章緒論
    1.1 工業(yè)機器人簡介
    1.2 工業(yè)機器人的組成、分類及關(guān)鍵技術(shù)
    1.3 工業(yè)機器人的主要技術(shù)指標(biāo)
    1.4 機器人編程語言
    1.5 研究和應(yīng)用機器人技術(shù)須具備的基礎(chǔ)知識
    1.6 工業(yè)機器人的應(yīng)用
    1.7 應(yīng)用工業(yè)機器人解決工程問題面臨的基本任務(wù)

第2章剛體運動描述、坐標(biāo)變換及坐標(biāo)系變換
    2.1 質(zhì)點的運動描述
    2.2 剛體運動描述

第3章工業(yè)機器人正向運動學(xué)及與作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系的建立
    3.1 機器人常用運動副及機器人機構(gòu)
    3.2 機器人連桿及相對運動描述——D-H矩陣
    3.3 機器人運動學(xué)方程
    3.4 與機器人作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系建立及坐標(biāo)系標(biāo)定

第4章工業(yè)機器人逆向運動學(xué)及坐標(biāo)系標(biāo)定
    4.1 工業(yè)機器人逆向運動學(xué)
    4.2 機器人逆向運動學(xué)求解實例
    4.3 機器人坐標(biāo)系的標(biāo)定

第5章工業(yè)機器人的速度、靜力分析和動力學(xué)
    5.1 位置向量對時間的導(dǎo)數(shù)——質(zhì)點速度
    5.2 向量叉積的計算方法以及自由向量對時間的導(dǎo)數(shù)
    5.3 剛體運動的線速度和角速度
    5.4 機器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞
    5.5 連桿上的靜力及其傳遞
    5.6 機器人力雅可比矩陣及其作用
    5.7 機器人動力學(xué)
    ●工業(yè)機器人技術(shù)

第6章工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃
    6.1 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃概述
    6.2 插補方式與軌跡控制
    6.3 機器人軌跡插值計算
    6.4 軌跡規(guī)劃的實施過程
    6.5 基于動力學(xué)的機器人軌跡規(guī)劃

第7章機器人編程語言
    7.1 機器人編程語言的基本功能
    7.2 工業(yè)機器人編程語言的分類
    7.3 主流工業(yè)機器人編程語言及其分類
    7.4 通用離線編程語言

第8章工業(yè)機器人末端執(zhí)行器以及工裝和夾具設(shè)計
    8.1 機器人末端執(zhí)行器的類型
    8.2 機器人夾持式和吸附式末端執(zhí)行器的設(shè)計方法
    8.3 專用末端執(zhí)行器的選配
    8.4 機器人作業(yè)工裝設(shè)計
    8.5 機器人作業(yè)夾具設(shè)計
    8.6 機器人焊接工裝和夾具設(shè)計
    8.7 機器人噴涂工裝和夾具設(shè)計
    8.8 機器人搬運工裝和夾具設(shè)計
    8.9 機器人裝配工裝和夾具設(shè)計
    8.10 機器人激光加工工裝和夾具設(shè)計
    8.11 機器人光整加工工裝和夾具設(shè)計
    8.12 機器人測量和檢測工裝與夾具設(shè)計

第9章工業(yè)機器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成
    9.1 工業(yè)機器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問題
    9.2 工業(yè)機器人與外圍設(shè)備相集成的技術(shù)途徑
    9.3 機器人與外圍設(shè)備相集成的工作流程

第10章工業(yè)機器人應(yīng)用實例
    10.1 作業(yè)要求
    10.2 副車架生產(chǎn)工藝流程
    10.3 機器人工作站總體布置方案
    10.4 產(chǎn)能和設(shè)備開動率以及機器人工作站生產(chǎn)節(jié)拍
    10.5 弧焊機器人選型及外圍設(shè)備配置
    10.6 作業(yè)工序
    10.7 用戶界面及應(yīng)用程序
    后記