空間機(jī)器人（精）

第一篇 空間機(jī)器人基本理論
第1章 緒論
1．1 空間機(jī)器人的定義、特點及分類
1．1．1 空間機(jī)器人的定義
1．1．2 空間機(jī)器人的特點
1．1．3 空間機(jī)器人的分類
1．2 空間機(jī)器人的基本組成及主要研究內(nèi)容？
1．2．1 空間機(jī)器人的基本組成
1．2．2 空間機(jī)器人的主要研究內(nèi)容
第2章 空間機(jī)器人運動學(xué)與動力學(xué)
2．1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)描述
2．2 坐標(biāo)系定義與坐標(biāo)變換
2．3 空間機(jī)器人運動學(xué)
2．3．1 各體位置和速度
2．3．2 末端位置和速度
2．4空間剛性機(jī)器人動力學(xué)方程
2．4．1 用拉格朗日法建立空間剛性機(jī)器人動力學(xué)方程
2．4．2 用牛頓一歐拉法建立空間剛性機(jī)器人、動力學(xué)方程
2．4．3 不考慮基座浮動的情形
2．5 空間柔性機(jī)器人動力學(xué)方程
2．5．1 柔性體變形與動能
2．5．2 柔性體的彈性力與廣義力
2．5．3 柔性體間約束方程
2．5．4 柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)模型
2．5．5 空間機(jī)器人柔性多體動力學(xué)模型
第3章 空間機(jī)器人運動規(guī)劃
3．1 空間操作機(jī)器人運動規(guī)劃
3．1．1 規(guī)劃問題描述
3．1．2 運動軌跡的選取
3．1．3 關(guān)節(jié)空間運動規(guī)劃
3．1．4‘笛卡兒空間運動規(guī)劃
3．1．5 冗余機(jī)器人避關(guān)節(jié)極限和避奇異
3．2 空間移動機(jī)器人運動規(guī)劃
3．2．1 全局路徑規(guī)劃
3．2．2 局部路徑規(guī)劃
3．2．3 輪式移動機(jī)器人運動規(guī)劃
第4章 空間機(jī)器人運動控制
4．1 三環(huán)伺服運動控制
4．1．1 電機(jī)驅(qū)動與關(guān)節(jié)伺服控制
4．1．2 關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的調(diào)試與測試
4．2 基于動力學(xué)模型的運動控制
4．2．1 基于計算力矩的控制
4．2．2 滑模變結(jié)構(gòu)控制
第5章 空間機(jī)器人力控制
5．1 力位混合控制
5．1．1 自然約束和人工約束
5．1．2 力位混合控制算法
5．2 阻抗控制
5．2．1 期望阻抗的選定
5．2．2 基于位置的阻抗控制
5．2．3 基于雅可比轉(zhuǎn)置的阻抗控制
5．2．4 基于動力學(xué)模型的阻抗控制
5．2．5 多機(jī)器人協(xié)同阻抗控制
第二篇 空間機(jī)器人設(shè)計基礎(chǔ)
第6章 空間機(jī)器人系統(tǒng)
6．1 系統(tǒng)設(shè)計
6．1．1 設(shè)計內(nèi)容
6．1．2 設(shè)計原則
6．2 系統(tǒng)設(shè)計要素及約束要求
6．2．1 功能要求
6．2．2 性能要求
6．2．3 環(huán)境約束要求
6．3 系統(tǒng)總體設(shè)計
6．4 系統(tǒng)構(gòu)型設(shè)計
6．5 系統(tǒng)供配電設(shè)計
6．6 系統(tǒng)信息流設(shè)計
6．7 系統(tǒng)熱設(shè)計
6．8 系統(tǒng)接口設(shè)計
6．9 系統(tǒng)工效學(xué)設(shè)計
6．10 系統(tǒng)可靠性設(shè)計
6．11 系統(tǒng)安全性設(shè)計
6．12 系統(tǒng)測試性設(shè)計
6．13 系統(tǒng)維修性設(shè)計
6．14 系統(tǒng)保障性設(shè)計1
6．15元器件、原材料及工藝的選用設(shè)計
6．16 系統(tǒng)驗證方案設(shè)計
第7章 空間機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
7．1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計
7．1．1 設(shè)計內(nèi)容
7．1．2 設(shè)計原則
7．2 空間機(jī)器人結(jié)構(gòu)
……
第三篇 空間機(jī)器人設(shè)計實例
第四篇 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
符號定義
英文縮略語
索引