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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)是無(wú)人機(jī)專業(yè)領(lǐng)域未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的研究熱點(diǎn)，具有較強(qiáng)的理論研究?jī)r(jià)值和應(yīng)用前景?！抖酂o(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)》首先簡(jiǎn)要介紹多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)的背景意義、主要研究?jī)?nèi)容和國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，然后深入到多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制關(guān)鍵技術(shù)的解決方案上，研究體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法、協(xié)同控制相關(guān)的數(shù)學(xué)模型和主要算法，最后介紹多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。讓讀者不但可以系統(tǒng)地學(xué)習(xí)多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的相關(guān)知識(shí)，還能夠?qū)Χ酂o(wú)人機(jī)協(xié)同控制相關(guān)的算法有一個(gè)深入的了解，而且還可以根據(jù)需要構(gòu)建相關(guān)的仿真測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行相關(guān)的實(shí)驗(yàn)?！　抖酂o(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)》內(nèi)容理論扎實(shí)，算例豐富，實(shí)用性強(qiáng)，適合多無(wú)人機(jī)協(xié)同領(lǐng)域的學(xué)生和老師作為學(xué)習(xí)用書，也適合無(wú)人機(jī)行業(yè)的研發(fā)人員作為參考用書，還可以作為無(wú)人機(jī)專業(yè)的多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制相關(guān)的課程的教材使用。

作者簡(jiǎn)介

　　周偉，空軍工程大學(xué)博士，在陸軍航空兵學(xué)院擔(dān)任無(wú)人機(jī)中心飛行控制研究室主任，有8年無(wú)人機(jī)控制研究經(jīng)驗(yàn)，擔(dān)任學(xué)校的教學(xué)工作多年。李五洲，陸軍航空兵學(xué)院無(wú)人機(jī)中心主任。長(zhǎng)期從事無(wú)人機(jī)系統(tǒng)論證、總體設(shè)計(jì)、教學(xué)科研管理等方面的工作。王旭東，陸軍航空兵學(xué)院無(wú)人機(jī)中心任務(wù)設(shè)備研究室主任。長(zhǎng)期從事直升機(jī)/無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制、任務(wù)規(guī)劃、武器協(xié)同等方面的教學(xué)科研工作。吳超，陸軍航空兵學(xué)院無(wú)人機(jī)中心飛行控制研究室助理研究員。長(zhǎng)期從事飛行動(dòng)力學(xué)建模和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的教學(xué)科研工作。

圖書目錄

第1章多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)概述
1.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的背景與意義 2
1.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4
1.3 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6
1.4 本章小結(jié) 14
第2章多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)
2.1 多無(wú)人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16
2.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 16
2.3 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu) 19
2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24
2.5 本章小結(jié) 32
第3章面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)單機(jī)控制
3.1 無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)建模 34
3.2 無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41
3.3 縱向回路控制律設(shè)計(jì) 46
3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計(jì) 52
3.5 仿真結(jié)果 53
3.6 本章小結(jié) 55
第4章基于PID的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
4.1 無(wú)人機(jī)編隊(duì)條件假設(shè) 57
4.2 無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基于PID的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制策略 65
4.5 仿真實(shí)驗(yàn) 74
4.6 本章小結(jié) 76
第5章基于滑?？刂频臒o(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
5.1 編隊(duì)數(shù)學(xué)模型 78
5.2 控制策略與設(shè)計(jì) 80
5.3 仿真驗(yàn)證 85
5.4 本章小結(jié) 90
第6章基于預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
6.1 編隊(duì)隊(duì)形調(diào)節(jié)機(jī)制 92
6.2 模型預(yù)測(cè)控制 93
6.3 無(wú)人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制 97
6.4 仿真結(jié)果 102
6.5 本章小結(jié) 104
第7章基于多模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
7.1 多無(wú)人機(jī)巡航編隊(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 106
7.2 基于多模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法 107
7.3 仿真實(shí)驗(yàn) 119
7.4 本章小結(jié) 124
第8章危險(xiǎn)狀態(tài)下的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
8.1 危險(xiǎn)狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問(wèn)題 126
8.2 基于層次分解策略的無(wú)人機(jī)編隊(duì)避障 127
8.3 特殊情況下的無(wú)人機(jī)通行規(guī)則 134
8.4 仿真實(shí)驗(yàn) 135
8.5 本章小結(jié) 137
第9章單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
9.1 單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 139
9.2 無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制 140
9.3 無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航控制 144
9.4 基于模糊階梯式的單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤預(yù)測(cè)控制 146
9.5 仿真實(shí)驗(yàn) 155
9.6 本章小結(jié) 159
第10章多無(wú)人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
10.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 161
10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運(yùn)動(dòng)建模 162
10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測(cè)控制 164
0.4 仿真實(shí)驗(yàn) 175
10.5 本章小結(jié) 182
第11章多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法
11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184
11.2 改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185
11.3 改進(jìn)遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191
11.4 本章小結(jié) 205
第12章基于Muti-Agent的多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
12.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 207
12.2 實(shí)現(xiàn)多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211
12.3 視景仿真實(shí)驗(yàn) 215
12.4 本章小結(jié) 218