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內(nèi)容簡介

　　多無人機協(xié)同控制技術(shù)是無人機專業(yè)領(lǐng)域未來一段時間內(nèi)的研究熱點，具有較強的理論研究價值和應(yīng)用前景?！抖酂o人機協(xié)同控制技術(shù)》首先簡要介紹多無人機協(xié)同控制技術(shù)的背景意義、主要研究內(nèi)容和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，然后深入到多無人機協(xié)同控制關(guān)鍵技術(shù)的解決方案上，研究體系結(jié)構(gòu)設(shè)計方法、協(xié)同控制相關(guān)的數(shù)學(xué)模型和主要算法，最后介紹多無人機協(xié)同控制的仿真測試系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)方法。讓讀者不但可以系統(tǒng)地學(xué)習(xí)多無人機協(xié)同控制的相關(guān)知識，還能夠?qū)Χ酂o人機協(xié)同控制相關(guān)的算法有一個深入的了解，而且還可以根據(jù)需要構(gòu)建相關(guān)的仿真測試平臺進行相關(guān)的實驗?！　抖酂o人機協(xié)同控制技術(shù)》內(nèi)容理論扎實，算例豐富，實用性強，適合多無人機協(xié)同領(lǐng)域的學(xué)生和老師作為學(xué)習(xí)用書，也適合無人機行業(yè)的研發(fā)人員作為參考用書，還可以作為無人機專業(yè)的多無人機協(xié)同控制相關(guān)的課程的教材使用。

作者簡介

　　周偉，空軍工程大學(xué)博士，在陸軍航空兵學(xué)院擔(dān)任無人機中心飛行控制研究室主任，有8年無人機控制研究經(jīng)驗，擔(dān)任學(xué)校的教學(xué)工作多年。李五洲，陸軍航空兵學(xué)院無人機中心主任。長期從事無人機系統(tǒng)論證、總體設(shè)計、教學(xué)科研管理等方面的工作。王旭東，陸軍航空兵學(xué)院無人機中心任務(wù)設(shè)備研究室主任。長期從事直升機/無人機編隊控制、任務(wù)規(guī)劃、武器協(xié)同等方面的教學(xué)科研工作。吳超，陸軍航空兵學(xué)院無人機中心飛行控制研究室助理研究員。長期從事飛行動力學(xué)建模和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計方面的教學(xué)科研工作。

圖書目錄

第1章多無人機協(xié)同控制技術(shù)概述
1.1 多無人機協(xié)同控制的背景與意義 2
1.2 多無人機協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4
1.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6
1.4 本章小結(jié) 14
第2章多無人機協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)
2.1 多無人機控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16
2.2 多無人機協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計思路 16
2.3 面向協(xié)同控制的無人機個體控制結(jié)構(gòu) 19
2.4 多機協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24
2.5 本章小結(jié) 32
第3章面向協(xié)同控制的無人機單機控制
3.1 無人機運動建模 34
3.2 無人機飛行控制系統(tǒng)設(shè)計 41
3.3 縱向回路控制律設(shè)計 46
3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計 52
3.5 仿真結(jié)果 53
3.6 本章小結(jié) 55
第4章基于PID的無人機編隊運動控制策略
4.1 無人機編隊條件假設(shè) 57
4.2 無人機編隊運動建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基于PID的無人機編隊控制策略 65
4.5 仿真實驗 74
4.6 本章小結(jié) 76
第5章基于滑模控制的無人機編隊運動控制策略
5.1 編隊數(shù)學(xué)模型 78
5.2 控制策略與設(shè)計 80
5.3 仿真驗證 85
5.4 本章小結(jié) 90
第6章基于預(yù)測控制的無人機編隊運動控制策略
6.1 編隊隊形調(diào)節(jié)機制 92
6.2 模型預(yù)測控制 93
6.3 無人機編隊隊形控制 97
6.4 仿真結(jié)果 102
6.5 本章小結(jié) 104
第7章基于多模型預(yù)測控制的無人機編隊運動控制策略
7.1 多無人機巡航編隊控制系統(tǒng)設(shè)計思路 106
7.2 基于多模型預(yù)測控制的無人機編隊控制方法 107
7.3 仿真實驗 119
7.4 本章小結(jié) 124
第8章危險狀態(tài)下的無人機編隊運動控制策略
8.1 危險狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問題 126
8.2 基于層次分解策略的無人機編隊避障 127
8.3 特殊情況下的無人機通行規(guī)則 134
8.4 仿真實驗 135
8.5 本章小結(jié) 137
第9章單無人機目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
9.1 單無人機目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計思路 139
9.2 無人機飛行姿態(tài)控制 140
9.3 無人機自主導(dǎo)航控制 144
9.4 基于模糊階梯式的單無人機目標(biāo)跟蹤預(yù)測控制 146
9.5 仿真實驗 155
9.6 本章小結(jié) 159
第10章多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
10.1 多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計思路 161
10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運動建模 162
10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測控制 164
0.4 仿真實驗 175
10.5 本章小結(jié) 182
第11章多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃方法
11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184
11.2 改進動態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185
11.3 改進遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191
11.4 本章小結(jié) 205
第12章基于Muti-Agent的多無人機協(xié)同控制仿真平臺的設(shè)計與實現(xiàn)
12.1 多無人機協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計 207
12.2 實現(xiàn)多無人機協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211
12.3 視景仿真實驗 215
12.4 本章小結(jié) 218