工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）

第 1章　緒　論　1
1．1　工業(yè)機器人離線編程與仿真基本概念　1
1．2　工業(yè)機器人離線編程與仿真軟件　2
1．3　工業(yè)機器人離線編程應(yīng)用領(lǐng)域　6
本章習(xí)題　8
第　2章 ROBOGUIDE 認(rèn)知　9
2．1　ROBOGUIDE軟件　10
2．1．1　ROBOGUIDE軟件主要功能　10
2．1．2　ROBOGUIDE軟件的模型屬性　11
2．2　ROBOGUIDE軟件安裝　12
2．3　ROBOGUIDE軟件界面　17
2．3．1　軟件操作界面　17
2．3．2　機器人屬性界面　20
2．4　ROBOGUIDE軟件基本操作和
虛擬示教器　21
2．4．1　ROBOGUIDE軟件基本操作　21
2．4．2　虛擬示教器　23
2．5　ROBOGUIDE軟件仿真項目實施流程　25
本章習(xí)題　26
第3章　基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真　27
3．1　路徑規(guī)劃　28
3．2　基礎(chǔ)實訓(xùn)工作站搭建　28
3．2．1　創(chuàng)建新工作站　28
3．2．2　實訓(xùn)臺導(dǎo)入　32
3．2．3　機器人本體安裝　35
3．2．4　工具導(dǎo)入及安裝　37
3．3　基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊導(dǎo)入及安裝　40
3．4　坐標(biāo)系創(chuàng)建　42
3．4．1　創(chuàng)建工具坐標(biāo)系　42
3．4．2　創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系　53
3．5　基礎(chǔ)路徑創(chuàng)建　61
3．6　仿真程序運行　69
3．6．1　運行仿真　69
3．6．2　錄制視頻　71
3．6．3　保存工作站　73
本章習(xí)題　74
第4章　激光雕刻實訓(xùn)仿真　75
4．1　路徑規(guī)劃　75
4．2　激光雕刻模塊導(dǎo)入及安裝　75
4．3　坐標(biāo)系創(chuàng)建　81
4．3．1　調(diào)整機器人姿態(tài)　81
4．3．2　創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系　84
4．4　激光雕刻路徑創(chuàng)建　85
4．5　仿真程序運行　90
4．5．1　運行仿真　90
4．5．2　錄制視頻　92
4．5．3　保存工作站　94
本章習(xí)題　94
第5章　輸送帶搬運實訓(xùn)仿真　95
5．1　路徑規(guī)劃　95
5．2　搬運工件導(dǎo)入　96
5．3　異步輸送帶模塊導(dǎo)入與安裝　99
5．4　坐標(biāo)系創(chuàng)建　101
5．4．1　工具坐標(biāo)系創(chuàng)建　101
5．4．2　用戶坐標(biāo)系創(chuàng)建　105
5．5　輸送帶搬運路徑創(chuàng)建　107
5．5．1　創(chuàng)建虛擬電機　107
5．5．2　路徑創(chuàng)建　112
5．6　仿真程序運行　120
5．6．1　運行仿真　120
5．6．2　錄制視頻　122
5．6．3　保存工作站　124
本章習(xí)題　124
第6章　碼垛搬運實訓(xùn)仿真　125
6．1　路徑規(guī)劃　125
6．2　搬運模塊導(dǎo)入及安裝　126
6．3　坐標(biāo)系創(chuàng)建　129
6．4　碼垛搬運路徑創(chuàng)建　130
6．4．1　搬運工件放置　130
6．4．2　仿真設(shè)置　133
6．4．3　創(chuàng)建仿真程序　134
6．4．4　位置寄存器的使用　137
6．4．5　創(chuàng)建TP程序　140
6．5　仿真程序運行　147
6．5．1　運行仿真　147
6．5．2　錄制視頻　148
6．5．3　保存工作站　150
本章習(xí)題　151
第7章　伺服定位控制實訓(xùn)仿真　152
7．1　路徑規(guī)劃　153
7．2　伺服轉(zhuǎn)盤模塊導(dǎo)入及安裝　153
7．3　動態(tài)轉(zhuǎn)盤創(chuàng)建　157
7．3．1　導(dǎo)入搬運工件　157
7．3．2　添加變位機控制軟件　159
7．3．3　變位機系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定　163
7．3．4　創(chuàng)建動態(tài)轉(zhuǎn)盤　173
7．3．5　仿真設(shè)置　177
7．4　碼垛模塊仿真設(shè)置　179
7．4．1　碼垛物料放置　179
7．4．2　仿真設(shè)置　181
7．5　仿真程序編寫　183
7．5．1　創(chuàng)建仿真程序　183
7．5．2　創(chuàng)建TP程序　186
7．6　仿真程序運行　195
7．6．1　運行仿真　195
7．6．2　錄制視頻　197
7．6．3　保存工作站　199
本章習(xí)題　200
第8章　離線程序?qū)С鲞\行與
驗證　201
8．1　創(chuàng)建校準(zhǔn)程序　201
8．2　備份校準(zhǔn)程序　204
8．3　導(dǎo)入校準(zhǔn)程序　207
8．4　驗證校準(zhǔn)程序　210
本章習(xí)題　213
參考文獻　214