機(jī)器人學(xué)：機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

第1章 緒論
1．1 機(jī)器人的定義
1．2 機(jī)器人的發(fā)展簡(jiǎn)介
1．2．1 古代關(guān)于機(jī)器人的記載
1．2．2 近代機(jī)器人的發(fā)展
1．2．3 現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展
1．2．4 國(guó)內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展
1．3 機(jī)器人的專業(yè)術(shù)語(yǔ)
1．4 機(jī)器人的分類
1．5 機(jī)器人的主要研究方向
1．6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．1 機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)知識(shí)
2．2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)分類
2．2．1 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．2．2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．2．3 其他機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖畫(huà)法
2．3．1 典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)的圖形符號(hào)
2．3．2 其他機(jī)器人機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖畫(huà)法
2．4 典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．4．1 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．4．2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 機(jī)器人位姿的數(shù)學(xué)描述與坐標(biāo)變換
3．1 引言
3．2 機(jī)器人位姿的數(shù)學(xué)描述
3．3 點(diǎn)的坐標(biāo)變換
3．3．1 坐標(biāo)系平移（姿態(tài)相同）
3．3．2 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)（原點(diǎn)相同）
3．3．3 坐標(biāo)變換綜合（平移十旋轉(zhuǎn)）
3．4 齊次坐標(biāo)與齊次變換
3．4．1 齊次坐標(biāo)
3．4．2 齊次變換
3．5 旋轉(zhuǎn)變換通式
3．5．1 旋轉(zhuǎn)矩陣通式
3．5．2 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
3．6 齊次變換通式
3．7 機(jī)器人姿態(tài)的其他表示方法
3．7．1 RPY角
3．7．2 歐拉角
3．7．3 四元數(shù)
3．8 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄 繞固定坐標(biāo)系的多個(gè)坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算
第4章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
4．1 引言
4．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法
4．2．1 三角幾何建模方法
4．2．2 D-H建模方法
4．3 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方法
4．3．1 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)值解方法
4．3．2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析解方法
4．3．3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的特性分析
4．3．4 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的雅可比方法
4．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄 Paul反變換法MATLAB程序
第5章 機(jī)器人靜力學(xué)
5．1 引言
5．2 機(jī)械臂連桿受力與關(guān)節(jié)平衡驅(qū)動(dòng)力
5．2．1 機(jī)械臂連桿受力計(jì)算
5．2．2 關(guān)節(jié)平衡驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
5．3 靜力平衡方程與靜力映射分析
5．3．1 靜力平衡方程
5．3．2 靜力映射分析
5．4 靜力學(xué)的逆問(wèn)題
5．5 力與力矩的坐標(biāo)變換
5．6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
6．1 引言
6．2 Lagrange動(dòng)力學(xué)方法
6． 2．1Lagrange動(dòng)力學(xué)建模
6．2．2 Lagrange動(dòng)力學(xué)方程分析
6．3 Newton-Euler動(dòng)力學(xué)方法
6．3．1 慣性張量
6．3．2 Newton方程與Euler方程
6．3．3 遞推的Newton-Euler動(dòng)力學(xué)方法
6．4 Kane動(dòng)力學(xué)方法
6．4．1 Kane方法介紹
6．4．2 Kane動(dòng)力學(xué)方法應(yīng)用舉例
6．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
7．1 引言
7．2 機(jī)器人的路徑規(guī)劃
7．2．1 全局路徑規(guī)劃
7．2．2 局部路徑規(guī)劃
7．3 機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
7．3．1 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
7．3．2 操作空間的軌跡規(guī)劃
7．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)