PVCBOT機(jī)器人控制技術(shù)入門(mén)

1． 基礎(chǔ)篇 ……………………………………………………………………… 1
尋根究底 ：機(jī)器人控制技術(shù)的基礎(chǔ)知識(shí)
1．1　PVCBOT 的控制技術(shù)概要 ……………………………………………………　2
1．1．1　PVCBOT 的控制定義 …………………………………………………　2
1．1．2　PVCBOT 的控制方式 …………………………………………………　2
1．1．3　PVCBOT 的控制概念 …………………………………………………　4
1．2　PVCBOT 的動(dòng)力控制原理 ……………………………………………………　5
1．2．1　發(fā)動(dòng)機(jī)的主要分類 ……………………………………………………　5
1．2．2　啟動(dòng)和停止發(fā)動(dòng)機(jī) ……………………………………………………　6
1．2．3　改變發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向 ……………………………………………………　8
1．2．4　調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 ……………………………………………………　13
1．2．5　發(fā)動(dòng)機(jī)的制動(dòng)功能 ……………………………………………………　26
2．　無(wú)控篇 ………………………………………………………………………　27
自由自在 ：無(wú)控機(jī)器人演繹的無(wú)意識(shí)隨機(jī)運(yùn)動(dòng)
2．1　項(xiàng)目 ：機(jī)器螞蟻—小型振動(dòng)機(jī)器人 ……………………………………　28
2．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　28
2．1．2　器材準(zhǔn)備 ………………………………………………………………　29
2．1．3　制作過(guò)程 ………………………………………………………………　30
2．1．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　35
2．1．5　成品展示 ………………………………………………………………　36
2．1．6　項(xiàng)目總結(jié) ………………………………………………………………　36
2．2　項(xiàng)目 ：機(jī)器飛蟲(chóng)—小型振動(dòng)機(jī)器人 ……………………………………　37
2．2．1　基本原理 ………………………………………………………………　37
2．2．2　器材準(zhǔn)備 ………………………………………………………………　38
2．2．3　制作過(guò)程 ………………………………………………………………　38
2．2．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　40
2．2．5　成品展示 ………………………………………………………………　40
2．2．6　項(xiàng)目總結(jié) ………………………………………………………………　40
3．　改裝篇 ………………………………………………………………………　41
脫胎換骨 ：制作新裝備升級(jí)你的機(jī)器人
3．1　工具 DIY ：干電池外接轉(zhuǎn)換器 ………………………………………………　42
3．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　42
3．1．2　器材準(zhǔn)備 ………………………………………………………………　43
3．1．3　制作過(guò)程 ………………………………………………………………　44
3．1．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　51
3．1．5　成品展示 ………………………………………………………………　54
3．1．6　項(xiàng)目總結(jié) ………………………………………………………………　54
3．2　部件 ：?jiǎn)温穯瓮ň€控器 ……………………………………………………　55
3．2．1　基本原理 ………………………………………………………………　55
3．2．2　器材準(zhǔn)備 ………………………………………………………………　58
3．2．3　制作過(guò)程 ………………………………………………………………　59
3．2．4　調(diào)試完善 ………………………………………………………………　72
3．2．5　成品展示 ………………………………………………………………　73
3．2．6　項(xiàng)目總結(jié) ………………………………………………………………　73
3．3　把無(wú)控機(jī)器人升級(jí)成為有控機(jī)器人 ………………………………………　74
3．3．1　啟動(dòng)控制 ………………………………………………………………　74
3．3．2　方向控制 ………………………………………………………………　75
3．3．3　自動(dòng)控制 ………………………………………………………………　76
4．　模塊篇 ………………………………………………………………………　77
事半功倍 ：模塊化能夠提高機(jī)器人設(shè)計(jì)制作的效率
4．1　部件 ：C 型減速電機(jī)…………………………………………………………　78
4．1．1　基本原理 ………………………………………………………………　78
4．1．2　器材準(zhǔn)備 ………………………………………………………………　86
4．1．3　制作過(guò)程 ………………………………………………………………　87
4．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　106
4．1．5　成品展示 ……………………………………………………………　107
4．1．6　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　107
5．　平衡篇 ……………………………………………………………………　108
晃晃悠悠 ：機(jī)器人保持平衡的奧秘
5．1　項(xiàng)目 ：冒險(xiǎn)者—獨(dú)輪機(jī)器小車(chē) ………………………………………　109
5．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　109
5．1．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　114
5．1．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　116
5．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　125
5．1．5　外形擴(kuò)展 ……………………………………………………………　126
5．1．6　成品展示 ……………………………………………………………　129
5．1．7　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　129
5．2　項(xiàng)目 ：無(wú)倦者—單引擎雙輪大腳車(chē) …………………………………　130
5．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　130
5．2．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　133
5．2．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　135
5．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　139
5．2．5　升級(jí)擴(kuò)展 ……………………………………………………………　140
5．2．6　成品展示 ……………………………………………………………　143
5．2．7　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　143
6．　控制篇 ……………………………………………………………………　144
俯首聽(tīng)命 ：絕對(duì)聽(tīng)從指揮的機(jī)器人
6．1　項(xiàng)目 ：雙輪行者—雙引擎雙輪大腳車(chē) ………………………………　145
6．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　145
6．1．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　147
6．1．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　149
6．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　154
6．1．5　升級(jí)擴(kuò)展 ……………………………………………………………　156
6．1．6　成品展示 ……………………………………………………………　157
6．1．7　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　157
6．2 項(xiàng)目 ：線控雙輪行者—有線控制雙輪大腳車(chē) ………………………　158
6．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　158
6．2．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　161
6．2．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　164
6．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　171
6．2．5　成品展示 ……………………………………………………………　173
6．2．6　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　173
7．　智能篇 ……………………………………………………………………　174
心智初開(kāi) ：給機(jī)器人增加簡(jiǎn)單智能
7．1　項(xiàng)目 ：光輪行者—初級(jí)循光大腳車(chē) …………………………………　175
7．1．1　基本原理 ……………………………………………………………　175
7．1．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　181
7．1．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　184
7．1．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　188
7．1．5　成品展示 ……………………………………………………………　191
7．1．6　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　191
7．2　項(xiàng)目 ：忐忑者—簡(jiǎn)易自平衡雙輪小車(chē) ………………………………　192
7．2．1　基本原理 ……………………………………………………………　192
7．2．2　器材準(zhǔn)備 ……………………………………………………………　197
7．2．3　制作過(guò)程 ……………………………………………………………　200
7．2．4　調(diào)試完善 ……………………………………………………………　215
7．2．5　升級(jí)擴(kuò)展 ……………………………………………………………　218
7．2．6　成品展示 ……………………………………………………………　220
7．2．7　項(xiàng)目總結(jié) ……………………………………………………………　220
8．　背景故事　221
奇異世界 ：PVCBOT 背后的那些故事
8．1　廢墟探秘 …………………………………………………………………　222
8．2　機(jī)體介紹 …………………………………………………………………　224
9．　制作圖紙　230
※　精益求精 ：參照平面圖紙制作可以保證尺寸精確
9．1　PVCBOT【0 號(hào) D 型】機(jī)器螞蟻（小型振動(dòng)機(jī)器人）……………………　231
9．2　PVCBOT【0 號(hào) E 型】機(jī)器飛蟲(chóng)（小型振動(dòng)機(jī)器人）……………………　231
9．3　PVCBOT【38 號(hào) A 型】冒險(xiǎn)者（獨(dú)輪機(jī)器小車(chē)）………………………　233
9．4　PVCBOT【39 號(hào) A 型】無(wú)倦者（單引擎雙輪大腳車(chē)）…………………　235
9．5　PVCBOT【40 號(hào) A 型】雙輪行者（雙引擎雙輪大腳車(chē)）………………　237
9．6　PVCBOT【40 號(hào) B 型】線控雙輪行者（有線控制雙輪大腳車(chē)） ………　239
9．7　PVCBOT【40 號(hào) C 型】光輪行者（初級(jí)循光大腳車(chē)）…………………　241
9．8　PVCBOT【9 號(hào) D 型】忐忑者（簡(jiǎn)易自平衡雙輪小車(chē)）…………………　243